[发明专利]一种无源目标的定位方法及装置

权利要求书

1.一种无源目标的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取所述无源目标的先验状态估计和先验协方差估计，所述无源目标的先验状态估计和先验协方差估计根据预设的初始化的初始状态估计和初始协方差估计确定；

获取多个观测点对所述无源目标观测的角度信息，所述角度信息包括所述无源目标的方位角和俯仰角；

根据所述多个观测点对所述无源目标观测的角度信息，得到无源目标的估计位置信息；

根据所述无源目标的先验状态估计、所述先验协方差估计以及所述无源目标的估计位置信息，得到后验状态估计；

当所述后验状态估计满足目标条件时，将所述后验状态估计作为所述无源目标的位置信息；所述当所述后验状态估计满足目标条件时，将所述后验状态估计作为所述无源目标的位置信息，包括：

获取所述后验状态估计与所述先验状态估计的差对应的第一范数；

获取所述先验状态估计对应的第二范数；

当所述第一范数与所述第二范数的比值小于或等于预设值时，将所述后验状态估计作为所述无源目标的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无源目标的先验状态估计、所述先验协方差估计以及所述无源目标的估计位置信息，得到后验状态估计之后，所述方法还包括：

当所述后验状态估计不满足所述目标条件时，基于目标计算方法，对所述后验状态估计进行更新，得到更新后的后验状态估计，直至所述更新后的后验状态估计满足所述目标条件；

将所述更新后的后验状态估计作为所述无源目标的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述后验状态估计不满足所述目标条件时，基于目标计算方法，根据当前所述后验状态估计，得到更新后的后验状态估计，直至所述更新后的后验状态估计满足所述目标条件，包括：

获取所述更新后的后验状态估计与前一个所述后验状态估计的差对应的第三范数；

获取前一个所述后验状态估计对应的第四范数；

当所述第三范数与所述第四范数的比值小于或等于预设值时，将所述更新后的后验状态估计作为所述无源目标的位置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述后验状态估计满足目标条件时，将所述后验状态估计作为所述无源目标的位置信息之后，还包括：

根据所述先验协方差估计，确定后验协方差估计；

利用所述后验协方差估计确定先验协方差估计以及利用所述后验状态估计确定所述先验状态估计；

重复所述获取所述无源目标的先验状态估计和先验协方差估计到所述根据所述无源目标的先验状态估计、所述先验协方差估计以及所述无源目标的估计位置信息，得到后验状态估计的步骤；

当所述后验状态估计满足所述目标条件时，将所述后验状态估计作为所述无源目标的位置信息；

当所述后验状态估计不满足所述目标条件时，重复所述基于目标计算方法，对所述后验状态估计进行更新，得到更新后的后验状态估计，直至所述更新后的后验状态估计满足所述目标条件的步骤，将所述更新后的后验状态估计作为所述无源目标的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无源目标的先验状态估计和先验协方差估计，所述无源目标的先验状态估计和先验协方差估计根据预设的初始化的初始状态估计和初始协方差估计确定，包括：

根据卡尔曼滤波一步预测方程，计算所述无源目标的先验状态估计和先验协方差估计。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无源目标的先验状态估计、所述先验协方差估计以及所述无源目标的估计位置信息，得到后验状态估计，包括：

基于最大模糊交叉熵方法，根据所述无源目标的先验状态估计、所述先验协方差估计以及所述无源目标的估计位置信息，得到后验状态估计。