[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

通过实时图像采集获得当前图像帧；

通过预设匹配算法对所述当前图像帧和前一图像帧进行处理，获得所述当前图像帧对应的车辆位姿；

结合所述车辆位姿，将所述前一图像帧映射至所述当前图像帧对应的坐标系下，获得变换图像；

计算所述当前图像帧与所述变换图像的像素差值，并将所述像素差值超出标准阈值的像素标记为障碍物区域，以确定障碍物；

其中，所述结合所述车辆位姿，将所述前一图像帧映射至所述当前图像帧对应的坐标系下，获得变换图像，包括：

获取所述前一图像帧基于自身图像坐标系的像素点集；

将所述像素点集映射至车辆坐标系下，获得车辆坐标集；

将所述车辆坐标集映射至摄像头坐标系下，获得摄像头坐标集；

将所述摄像头坐标集映射至世界坐标系下，获得世界坐标集；

将所述世界坐标集映射至所述当前图像帧对应的图像坐标系下，获得变换坐标集；

根据所述变换坐标集获得所述变换图像。

2.如权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，通过预设匹配算法对所述当前图像帧和前一图像帧进行处理，获得所述当前图像帧对应的车辆位姿，包括：

对所述前一图像帧进行特征点检测，获得前一特征点集合；

对所述当前图像帧进行特征点检测，获得当前特征点集合；

对所述前一特征点集合和所述当前特征点集合进行特征点匹配，获得所述当前图像帧对应的车辆位姿。

3.如权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述对所述前一特征点集合和所述当前特征点集合进行特征点匹配，获得所述当前图像帧对应的车辆位姿，包括：

构建关于所述当前图像帧对应的车辆位姿、所述前一特征点集合、所述当前特征点集合的鲁棒核函数；

对所述鲁棒核函数进行函数优化，获得所述鲁棒核函数取极小值时对应的车辆位姿。

4.如权利要求1至3任意一项所述的障碍物检测方法，其特征在于，还包括：

当所述障碍物区域超出安全区域时，发出报警指令至报警设备。

5.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于通过实时图像采集获得当前图像帧；

位姿计算模块，用于通过预设匹配算法对所述当前图像帧和前一图像帧进行处理，获得所述当前图像帧对应的车辆位姿；

坐标转换模块，用于结合所述车辆位姿，将所述前一图像帧映射至所述当前图像帧对应的坐标系下，获得变换图像；

障碍物确定模块，用于计算所述当前图像帧与所述变换图像的像素差值，并将所述像素差值超出标准阈值的像素标记为障碍物区域，以确定障碍物；

其中，所述坐标转换模块具体用于获取所述前一图像帧基于自身图像坐标系的像素点集；将所述像素点集映射至车辆坐标系下，获得车辆坐标集；将所述车辆坐标集映射至摄像头坐标系下，获得摄像头坐标集；将所述摄像头坐标集映射至世界坐标系下，获得世界坐标集；将所述世界坐标集映射至所述当前图像帧对应的图像坐标系下，获得变换坐标集；根据所述变换坐标集获得所述变换图像。

6.如权利要求5所述的障碍物检测装置，其特征在于，所述位姿计算模块包括：

第一检测单元，用于对所述前一图像帧进行特征点检测，获得前一特征点集合；

第二检测单元，用于对所述当前图像帧进行特征点检测，获得当前特征点集合；

特征点匹配单元，用于对所述前一特征点集合和所述当前特征点集合进行特征点匹配，获得所述当前图像帧对应的车辆位姿。

7.如权利要求5或6所述的障碍物检测装置，其特征在于，还包括：

报警模块，用于当所述障碍物区域超出安全区域时，发出报警指令至报警设备。

8.一种障碍物检测设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任意一项所述的障碍物检测方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任意一项所述的障碍物检测方法的步骤。