[发明专利]一种基于熵权法的传感器共享最优节点选择方法

权利要求书

1.一种基于熵权法的传感器共享最优节点选择方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)本车通过自身传感器读取自身基础信息、遮挡物及其定位信息，通过广播采集周围车辆或路侧单元的基础信息；

2)量化周围车辆或路侧单元对本车感知盲区补充范围数值；

3)采用熵权法计算感知盲区补充范围数值、传感器性能指标和通信相关性能指标所占权重，得出周围车辆最终评分；

4)选择评分最高的车辆作为共享目标；

步骤1)中，所述的自身基础信息，包括自身全球定位信息和航向；所述遮挡物，包括周围车辆、路牌、树木以及可能遮挡本车感知的物体，遮挡物的定位信息由自身感知传感器采集，包括遮挡物在本车坐标系下的上顶点与下顶点坐标；所述的周围车辆或路侧单元的基础信息，包括周围车辆定位信息和航向、传感器性能指标和通信相关性能指标；

步骤2)中，所述的感知盲区补充范围数值，量化方法为：将本车经纬度信息作为二维本车坐标系的坐标原点(0，0)，本车航向作为本车坐标系的x轴朝向，垂直本车航向的左向作为本车坐标系的y轴朝向，将所有遮挡物及周围车辆定位信息转换到同一坐标系下进行计算，具体量化方法如下：

定义本车定位坐标为坐标原点(0，0)，安全距离为l₁，感知范围夹角为α ₁ ，遮挡物上顶点坐标为Vert_a(a，b)，下顶点坐标为Vert_b(c，d)，上顶点与坐标原点连线和下顶点与坐标原点连接的夹角为β，则本车感知盲区上边界f₁₁、下边界f₁₂与所围圆弧f_arc的函数为：

定义第i辆周围车辆定位坐标为(x_i,y_i)，感知距离为l_i，感知范围夹角为α _i，则第i辆周围车辆感知范围上下边界f_i1、f_i2为：

设有函数f₁与函数f₂，定义f₁∩f₂表示函数f₁与函数f₂的交点坐标，若函数f₁与函数f₂存在交点，则表示为f₁∩f₂＝1；若函数f₁与函数f₂不存在交点，则表示为f₁∩f₂＝0；

定义阈值LW作为车道区分标识，将周围车辆的位置情况分为三种：

(1)当|y_i|≤LW/2时，表示第i辆周围车辆与本车同车道；

(2)当y_iLW/2时，表示第i辆周围车辆位于本车左车道，

(3)当y_i-LW/2时，表示第i辆周围车辆位于本车右车道；

所述(1)当|y_i|≤LW/2时，表示第i辆周围车辆与本车同车道，其中：

情况1：当x_imin(a,c)时，当x_i0，认为第i辆周围车辆处于我车后方，当0x_imin(a,c)时，实际中不存在此情况，不选用此车作为共享目标，则该情况下的盲区补充面积定义为：

S₁＝0 (6)

情况2：当min(a,c)≤x_il₁且f₁₁∩f_i1＝1且f₁₂∩f_i2＝1时，定义A(x_a,y_a)＝(0,0)、B(x_b,y_b)＝(x_i,y_i)、C(x_c,y_c)＝f₁₁∩f_i1，定义S_ΔABC表示A、B、C三点所围成的三角形面积，可得则该情况下的盲区补充面积S₂为：

情况3：当min(a,c)≤x_il₁且f_i1∩f_arc＝1且f₁₂∩f_i2＝1时，定义A(x_a,y_a)＝(0,0)、B(x_b,y_b)＝f_i1∩f_arc、C(x_c,y_c)＝f_i2∩f_arc，定义S_ΔABC表示A、B、C三点所围成的三角形面积，可得则该情况下的盲区补充面积S₃为：

情况4：当x_i≥l₁时，第i辆周围车辆感知范围不在本车所需感知范围内，不选用此车作为共享目标，则该情况下的盲区补充面积S₄定义为：

S₄＝0 (9)；

所述(2)当y_iLW/2时，表示第i辆周围车辆位于本车左车道，其中：

情况5：当f_i2∩f₁₁＝0且f_i2∩f₁₂＝0时，第i辆周围车辆感知范围不在本车所需感知范围内，不选用此车作为共享目标，则该情况下的盲区补充面积S₅定义为：

S₅＝0 (10)

情况6：当f_i2∩f₁₁＝1且f_i2∩f₁₂＝0时，定义A(x_a,y_a)＝f₁₁∩f_arc、B(x_b,y_b)＝f₁₁∩f_i2、C(x_c,y_c)＝f_i2∩f_arc，则该情况下的盲区补充面积S₆为：

情况7：当f_i2∩f₁₁＝1且f_i2∩f₁₂＝1时，定义A(x_a,y_a)＝(0,0)、B(x_b,y_b)＝f₁₁∩f_i2、C(x_c,y_c)＝f_i2∩f₁₂，定义S_ΔABC表示A、B、C三点所围成的三角形面积，可得则该情况下的盲区补充面积S₇为：

情况8：当f_i2∩f₁₁＝0且f_i2∩f₁₂＝1时，定义A(x_a,y_a)＝(0,0)、B(x_b,y_b)＝(a,b)、定义S_ΔABC表示A、B、C三点所围成的三角形面积，可得则该情况下的盲区补充面积S₈为：

所述(3)当y_i-LW/2时，表示第i辆周围车辆位于本车右车道，其中：

情况9：当f_i1∩f₁₂＝0且f_i1∩f₁₁＝0时，第i辆周围车辆感知范围不在本车所需感知范围内，不选用此车作为共享目标，则该情况下的盲区补充面积S₉定义为：

S₉＝0 (14)

情况10：当f_i1∩f₁₂＝1且f_i1∩f₁₁＝0时，定义A(x_a,y_a)＝f₁₂∩f_arc、B(x_b,y_b)＝f₁₂∩f_i1、C(x_c,y_c)＝f_i1∩f_arc，则该情况下的盲区补充面积S₁₀为：

情况11：当f_i1∩f₁₂＝1且f_i1∩f₁₁＝1时，定义A(x_a,y_a)＝(0,0)、B(x_b,y_b)＝f₁₂∩f_i1、C(x_c,y_c)＝f_i1∩f₁₁，定义S_ΔABC表示A、B、C三点所围成的三角形面积，可得则该情况下的盲区补充面积S₁₁为：

情况12：当f_i1∩f₁₂＝0且f_i1∩f₁₁＝1时，定义A(x_a,y_a)＝(0,0)、B(x_b,y_b)＝(c,d)、定义S_ΔABC表示A、B、C三点所围成的三角形面积，可得则该情况下的盲区补充面积S₁₂为：