[发明专利]一种鞋底打磨用夹具制作装置及打磨夹具制作和使用方法

权利要求书

1.一种鞋底打磨用夹具制作装置，包括装置底板，其特征在于：所述装置底板上设有夹具型腔底板，所述夹具型腔底板上可滑动设有型腔侧板，所述夹具型腔侧板为若干个L型第一型腔侧板和若干个L型第二型腔侧板，所述L型第一型腔侧板设有所述夹具型腔底板上的前后侧，所述L型第二型腔侧板设于所述夹具型腔底板上的左右侧，所述L型第一型腔侧板和L型第二型腔侧板上开设有若干个可以在水泥基材料倒入后放入弹簧的弹簧孔，所述装置底板上设有用于驱动所述型腔侧板滑动的滑动装置。

2.根据权利要求1所述的一种鞋底打磨用夹具制作装置，其特征在于：所述滑动装置包括设有滚珠丝杠螺母的滑台，所述L型第一型腔侧板和L型第二型腔侧板设于所述滑台上，所述装置底板固定设有滑动架，所述滑动架上设有导轨，所述滑台可滑移设于所述导轨上，所述滑动架上可转动设有滚珠丝杠且所述滚珠丝杠穿设于所述滚珠丝杠螺母内与所述滚珠丝杠螺母啮合，所述滑动架上还设有用于驱动所述滚珠丝杠转动的驱动电机。

3.根据权利要求2所述的一种鞋底打磨用夹具制作装置，其特征在于：所述滑台包括两个滑块，所述滑块分别可滑移设于所述导轨上，所述滑块之间通过顶板连接，所述滑块的侧面均设有侧板。

4.根据权利要求2所述的一种鞋底打磨用夹具制作装置，其特征在于：所述驱动电机通过联轴器与滚珠丝杠连接。

5.根据权利要求2所述的一种鞋底打磨用夹具制作装置，其特征在于：所述L型第一型腔侧板和L型第二型腔侧板上固定设有传感器，所述传感器与所述驱动电机电连接，所述滑动架上固定设有行程开关，所述行程开关与所述驱动电机电连接。

6.利用上述权利要求1-5中的一种鞋底打磨用夹具制作装置快速制作打磨夹具的方法，其特征在于：

1）：将所需打磨的鞋底放在工作台的固定位置上；

2）：借助外部机器人，在机器人末端安装吸附力和通用性强的海绵真空吸盘，控制机器人将鞋底从工作台放置到鞋底打磨夹具制作装置的型腔底板上；

3）：驱动电机通过联轴器驱动滚珠丝杠传动，通过滚珠丝杠与滚珠丝杠螺母配合，使滑台在导轨上滑动，滑台带动两个L型第一侧板和两个L型第二侧板做直线滑动；

4）：当滑台带动L型第一侧板和L型第二侧板滑动与型腔底板接触时候，型腔侧板上的传感器感知到接触力的变化，反馈给驱动电机，控制驱动电机停止运动，

此时，L型第一侧板和L型第二侧板与型腔底板形成夹具型腔；

5）：调整鞋底到合适的位置并用压板压住固定；

6）：将快速成型水泥基材料倒入夹具制作型腔中，利用型腔侧板的孔将Φ10mm的弹簧插入到水泥基材料中以增强鞋底快速成型打磨夹具的强度，然后用刮板抹去多余的水泥材料；

7）：水泥成型后，驱动电机工作，带动滚珠丝杠反向传动，滑台回位，滑台带动L型第一型腔侧板和L型第二型腔侧板回位，完成水泥基夹具的脱模。

7.利用上述权利要求6中的制作的打磨夹具的使用方法，其特征在于：

1）：鞋底打磨夹具制作完成后，将鞋底打磨系统的夹具放置在可以精确旋转的旋转工作台上；

鞋底打磨系统由两个机器人组成，一个视觉站扫描机器人，在其关节末端位置安装三维视觉扫描仪器，获得打磨轨迹；另一个打磨站机器人，在其关节末端位置安装打磨头；

2）：在鞋底的左侧放置一个压板，防止水泥基材料制作的夹具的夹紧力不足而使鞋底打磨时候容易发生位置变动；

3）：压紧压板，视觉扫描仪扫描鞋底的右侧，获取鞋底右侧的空间三维点云坐标，控制机器人打磨右侧鞋底；

4）：松开夹具压板，控制旋转工作台旋转180度，使得刚刚被打磨的鞋底右侧旋转到压板所在的一侧，此时，压板从右侧压住鞋底，三维扫描仪扫描鞋底的左侧，获取鞋底左侧三维点云的坐标，控制机器人打磨鞋底的左侧，从而完成鞋底的打磨。