[发明专利]一种用于确定自行走设备工作区域的交互系统、基站及方法

说明书

一种用于确定自行走设备工作区域的交互系统、基站及方法。本发明通过基站与自行走设备之间的无线通讯交互获取自行走设备所接收到的边界线信号强度，然后实时的根据所述边界线信号强度调节输出至边界线上的信号。由此，本发明能够根据自行走设备的需要来实时调节边界线信号大小，使自行走设备获取的边界线信号维持在恒定的有效范围内，增强边界线信号能够被自行走设备读取的有效覆盖范围。本发明能够满足大场地的边界线信号全面覆盖需求。

技术领域

本发明涉及花园工具领域，具体而言涉及一种用于确定自行走设备工作区域的交互系统、基站及方法。

背景技术

在园林绿化割草领域，智能割草机因智能化水平高、不依赖人工操作、安全、绿色环保等优点得到广泛应用。如何设定割草机工作区域，控制割草机在规定范围内工作，提高割草效率，是实现割草机自主割草的关键和难点。

目前设定割草机工作区域的典型方法是在草坪边界铺设线圈划定边界线，工作时线圈产生电磁信号，形成封闭的电磁场，实现割草机工作区域的设定，割草机装有磁感应信号接收装置，通过检测磁场信号，能够在靠近边界线时转向或掉头，保证在工作区域内进行割草工作。

然而割草机磁感应装置的AGC增益倍数无法满足全场地接收的边界线信号的信噪比始终维持在恒定范围的需求，同时由于场地大小和形状不同，所接负载大小不同，会导致线圈产生的交流频率信号不纯，造成电磁干扰。当割草机处于场地中心位置附近时出现无信号，处于边界线附近时出现信号阻塞现象，造成大场地中间位置无信号、小场地边界信号阻塞等情况。

因此，为了避免磁感应装置AGC增益受限、场地不同等原因造成噪声干扰而产生的误判问题，必须设计一种能够有效排除或降低干扰噪声的割草机工作区域交互系统以及控制方法。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种用于确定自行走设备工作区域的交互系统及方法，本发明通过基站与自行走设备之间的交互，相应的调节边界线上的信号强度，保证自行走设备能够正确获得边界线信号进行导向。本发明具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种用于确定自行走设备工作区域的交互方法，其步骤包括：基站获取自行走设备所接收到的边界线信号强度；基站根据所述边界线信号强度调节输出至边界线上的信号。

可选的，上述的用于确定自行走设备工作区域的交互方法，其中，所述基站获取自行走设备所接收到的边界线信号强度调节输出至边界线上的信号的步骤具体包括：在所述边界线信号强度低于第一阈值时，增加基站输出至边界线上的信号的强度；在所述边界线信号强度超出第二阈值时，降低基站输出至边界线上的信号的强度；其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。

可选的，上述的用于确定自行走设备工作区域的交互方法，其中，所述自行走设备还在所述边界线信号强度超出第二阈值和/或低于第一阈值时，调节对所述边界线信号的接收增益，调节自行走设备所接收的边界线信号强度。

可选的，上述的用于确定自行走设备工作区域的交互方法，其中，所述基站输出至边界线上的信号为脉冲信号，所述脉冲信号在所述边界线的范围内产生第一磁场，在所述边界线的范围外产生第二磁场；自行走设备所接收到的边界线信号包括所述第一磁场的信号；所述基站还对其输出至边界线上的脉冲信号进行采样反馈，根据所述采样反馈调节所述第一磁场的信号的强度。

可选的，上述的用于确定自行走设备工作区域的交互方法，其中，所述基站与所述自行走设备之间通过无线通讯连接，所述基站通过无线通讯获取自行走设备所接收到的边界线信号强度。

可选的，上述的用于确定自行走设备工作区域的交互方法，其中，所述基站通过微控制器调整DAC输出至边界线信号驱动电路的电源幅值，通过调节电源幅值调节基站输出至边界线上的信号强度。