[发明专利]自动驾驶汽车的行驶控制方法

说明书

本发明揭示的自动驾驶汽车的行驶控制方法，包括如下步骤：识别向自己车辆靠近过来的相对车辆；从相对车辆接收基于绝对坐标的相对车辆的行驶计划；对基于绝对坐标的自己车辆的行驶计划与相对车辆的行驶计划进行比较；当判断为在绝对坐标上自己车辆与相对车辆位于碰撞可能范围内时，生成以自己车辆和相对车辆为基准的相对坐标，并以相对坐标为基准变更自己车辆和相对车辆的行驶计划；将所生成的相对坐标信息和变更后的行驶计划发送至相对车辆，同时请求相对车辆是否同意向两车辆的行驶计划反映相对坐标信息而变更行驶路径；从相对车辆接收同意反映相对坐标信息而变更两车辆的行驶计划的信号；通过反映所生成的相对坐标来控制自己车辆的行驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车的行驶控制方法，更具体地，涉及在自动驾驶汽车的行驶过程中减少与靠近过来之相对车辆的碰撞可能性，从而能够实现安全行驶的自动驾驶汽车的行驶控制方法。

背景技术

一般的汽车是根据驾驶员的转向、制动等动作来实现行驶，而自动驾驶汽车是即便没有驾驶员介入也能够实现转向、制动等动作。近来随着传感器及信息通信技术等的发展而问世的自动驾驶汽车预计在不久的将来会得以商用化。

另外，在自动驾驶汽车被商用化之前，由驾驶员进行驾驶的一般汽车上会安装能够代替驾驶员的眼睛和耳朵的最尖端的辅助驾驶装置以方便驾驶员。例如，在车辆上安装超声波传感器、图像传感器、雷达传感器、RiDAR传感器等各种传感器，从而在车辆行驶或停车过程中，若有物体靠近车辆或车辆靠近某一物体，则向驾驶员发出警告，而这种方案已得到一般化。尤其，诸如通过搭载在车辆上的摄像传感器可以识别道路上标有的车道线，通过融合摄像传感器和RiDAR传感器可以识别和判断移动物体的认知判断技术逐渐得到普及。

在自动驾驶汽车上适用了如上基于搭载在车辆上的各种认知手段所认知的信息能够控制行驶的自动驾驶控制系统。

另外，在适用于自动驾驶汽车的自动驾驶控制系统上，应当采用能够适当应对车辆行驶中可能发生的各种状况的算法。为此，在自动驾驶汽车完全被商用化之前，需要研究和开发可以应对各种状况的技术。

尤其，针对以自动驾驶中的车辆为基准与前方行驶过来的车辆相碰撞的可能性，需要进行充分的研究和开发。

【现有技术文献】

【专利文献】

(专利文献0001)韩国特许厅公开专利公报第10-2019-0000843号

(专利文献0002)韩国特许厅授权专利公报第10-0904767号

(专利文献0003)韩国特许厅公开专利公报第10-2017-0077332号

发明内容

要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种在自动驾驶汽车的行驶过程中减少与靠近过来之相对车辆的碰撞可能性，从而能够实现安全行驶的自动驾驶汽车的行驶控制方法。

技术方案

为了达到上述发明目的，根据本发明的一实施例所提供的自动驾驶汽车的行驶控制方法具体可以按如下方式实现。