[发明专利]自动驾驶汽车的行驶控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车的行驶控制方法，由相对车辆碰撞预防自动驾驶控制系统来实现，该系统包括：相对车辆识别部，通过搭载在自动驾驶汽车上的摄像传感器或LiDAR传感器来识别向自己车辆靠近过来的相对车辆并进行特别设定；相对车辆行驶计划收信部，从所述相对车辆识别部所特别设定的所述相对车辆接收所述相对车辆的行驶计划；行驶计划比较部，比较所述自己车辆的行驶计划与所述相对车辆的行驶计划；相对坐标生成部，生成以所述自己车辆和所述相对车辆为基准的相对坐标；以及相对坐标发信部，将所生成的所述相对坐标传送给所述相对车辆，

其中，所述自动驾驶汽车的行驶控制方法包括如下步骤：

识别以所述自己车辆为基准靠近过来的所述相对车辆；

从所述相对车辆接收基于绝对坐标的所述相对车辆的行驶计划；

对基于绝对坐标的所述自己车辆的行驶计划与所述相对车辆的行驶计划进行比较；

当判断为基于绝对坐标所述自己车辆与所述相对车辆位于碰撞可能范围内时，生成以所述自己车辆和所述相对车辆为基准的相对坐标，并以所述相对坐标为基准变更所述自己车辆和所述相对车辆的行驶计划；

将所生成的相对坐标信息和基于所述相对坐标的变更后行驶计划发送至所述相对车辆，同时请求所述相对车辆是否同意向所述自己车辆与所述相对车辆的行驶计划反映所述相对坐标信息而变更所述自己车辆与所述相对车辆的行驶路径；

从所述相对车辆接收同意反映相对坐标信息而变更所述自己车辆与所述相对车辆的行驶计划的信号；

通过反映与所述相对车辆的关系中生成的相对坐标来控制所述自己车辆的行驶。

2.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的行驶控制方法，其特征在于，当所述自己车辆与所述相对车辆位于所设定的距离范围内时，所述相对坐标信息反映到所述自己车辆与所述相对车辆的行驶控制中。

3.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的行驶控制方法，其特征在于，当从所述相对车辆未接收到同意反映所述相对坐标信息而变更所述自己车辆与所述相对车辆的行驶计划的信息时，所述自己车辆降低所述自己车辆的行驶速度。

4.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的行驶控制方法，其特征在于，当从所述相对车辆未接收到同意反映所述相对坐标信息而变更所述自己车辆与所述相对车辆的行驶计划的信息时，所述自己车辆变更基于绝对坐标的所述自己车辆之行驶计划的行驶路径。

5.如权利要求1所述的自动驾驶汽车的行驶控制方法，其特征在于，所述自己车辆在反映相对坐标信息而行驶的途中，如果在与所述相对车辆的关系上脱离碰撞可能范围，那么所述自己车辆基于绝对坐标以变更后自己车辆的行驶计划来行驶。