[发明专利]轨道生成装置、轨道生成方法以及机器人系统

说明书

本发明生成能够使机器人更快地动作的轨道。生成机器人的轨道的轨道生成装置的特征在于，具备：轨道探测图表生成部，其生成用于生成上述轨道的由多个节点构成的轨道探测图表；加速度上限值获取部，其根据上述机器人在当前节点处的姿势和加速方向，获取第一加速度上限值；速度/加速度设定部，其根据所获取的上述第一加速度上限值，设定表示从上述当前节点向与上述当前节点相邻的下一个节点移动时的速度的第一速度和加速度；节点成本计算部，其使用所设定的上述第一速度和上述加速度计算移动时间作为从上述当前节点到上述下一个节点的成本；以及轨道探测部，其根据计算出的上述成本，探测上述轨道探测图表中的上述节点的路径作为上述轨道。

技术领域

本发明涉及轨道生成装置、轨道生成方法以及机器人系统。

背景技术

在专利文献1中，公开了“一种多关节型机器人的控制装置，该多关节型机器人具备具有通过电动机驱动的多个旋转轴的旋转臂，并依照预先指示的程序进行动作，该机器人的控制装置设置有如下单元：该单元基于根据上述电动机的当前位置和目标位置的旋转位置信息计算出的绕相应的旋转轴的机器臂的惯性项、加上使上述机器臂加速的方向信息而计算出的重力项，计算上述旋转轴的当前位置和目标位置处的允许最大加速度”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-119958号公报

发明要解决的问题

一般具备在前端具有机器手的机器臂的机器人根据其姿势，能够使机器手移动的速度不同。即，该机器人具有以下的能力，即与使机器臂伸展的状态相比，在使机器臂蜷缩的状态下，使机器手移动得更快。

但是，以前在设定这样的机器人的轨道的情况下，伸展机器臂的状态的加速度上限值为对全部姿势共通的加速度上限值。因此，机器人例如在蜷缩机器臂的状态等下，无法以本来可能的速度使机器手移动，无法完全灵活运用所具有的能力。

在专利文献1记载的控制装置中，考虑到当前位置和目标位置(轨道的起点和终点)处的机器人的姿势地计算允许最大加速度。但是，没有考虑到轨道的中途的机器人的姿势，由此在专利文献1记载的控制装置中，也难以说能够完全灵活运用机器人具有的能力。

发明内容

本发明鉴于这样的状况，其目的在于：生成能够使机器人更快地动作的轨道。

解决方案

本申请包含解决上述问题的至少一部分的多个方案，如果列举其例子，则如下所述。

为了解决上述问题，本发明的一个实施例的轨道生成装置生成机器人的轨道，该轨道生成装置的特征在于，具备：轨道探测图表生成部，其生成轨道探测图表，该轨道探测图表用于生成上述轨道且由多个节点构成；加速度上限值获取部，其根据上述机器人在当前节点处的姿势和加速方向来获取第一加速度上限值；速度/加速度设定部，其根据所获取的上述第一加速度上限值，设定表示从上述当前节点向与上述当前节点相邻的下一个节点移动时的速度的第一速度和加速度；节点成本计算部，其使用所设定的上述第一速度和上述加速度来计算移动时间作为从上述当前节点到上述下一个节点的成本；轨道探测部，其根据计算出的上述成本，探测在上述轨道探测图表中总成本最小的上述节点的路径作为上述轨道。

发明效果

根据本发明的一个实施例，能够生成使机器人能够更快地动作的轨道。

根据以下的实施方式的说明，能够了解上述以外的问题、结构以及效果。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的结构例的图。

图2是表示轨道生成装置的第一结构例的功能框图。

图3是表示最大速度信息的一个例子的图。