[发明专利]基于事件触发机制的可重复使用运载系统的滑模控制方法

权利要求书

1.一种基于事件触发机制的可重复使用运载系统的滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据空气动力学原理，建立可重复使用运载系统的动态模型，得到控制力矩与运载器姿态的关系式；

S2、根据控制力矩与运载器的关系式，采用滑模控制法，得到控制信号；

S3、通过传感器采集跟踪误差；

S4、判断跟踪误差是否大于误差阈值，若是，并将时间标识t_c更新为t_c+1，并将t_c+1时刻，控制器产生的控制信号通过网络发送给执行器；若否，则跳转至步骤S3；

步骤S1中控制力矩与运载器姿态的关系式为：

e_ψ＝ψ-ψ_c (2)

ψ_c＝[α_c β_c σ_c]^T (3)

ψ＝[α β σ]^T (4)

ω＝[p q r]^T (7)

T＝[M_x M_y M_z]^T (8)

其中，e_ψ为跟踪误差，R为姿态角矩阵，I为3×3转动惯性矩阵，Ω为姿态角速率矩阵，ω为姿态角速率向量，T为控制力矩，d为外界干扰因子，ψ_c为姿态角参考轨迹向量，ψ为姿态角向量，α_c为攻角参考轨迹，β_c为侧滑角参考轨迹，σ_c为倾侧角参考轨迹，α为攻角，β为侧滑角，σ为倾侧角，p为滚转角速率，q为俯仰角速率，r为偏航角速率，M_x为滚转力矩，M_y为俯仰力矩，M_z为偏航力矩；

步骤S2中控制信号的表达式为：

其中，T(t)为控制信号，t为时间，k₁为跟踪轨迹的第一正定对角矩阵，k₂为跟踪轨迹的第二正定对角矩阵，m为误差阈值，ε为跟踪轨迹的因子，为轨迹因子，为跟踪因子。