[发明专利]一种变电站绝缘子防污闪涂料喷涂机器人系统及喷涂方法

说明书

本发明公开了一种变电站绝缘子防污闪涂料喷涂机器人系统，其特征在于，包括：机器人本体和喷涂工具；所述机器人本体包括升降机构，喷涂工具设于升降机构前端；所述喷涂工具包括支撑机构、环抱机构以及至少一个喷涂机构；所述环抱机构与支撑机构连接，且能够相对于支撑机构进行垂直升降运动；所述环抱机构包括环形内腔和能够沿环形内腔运动的环形件，并且，所述环形内腔下方设有环形开口；至少一个喷涂机构设于环抱机构下方，与环形件连接，能够沿环形开口随环形件运动。本发明能够实现绝缘子均匀的喷涂。

技术领域

本发明属于变电站带电检修作业技术领域，尤其涉及一种变电站绝缘子防污闪涂料喷涂机器人系统及喷涂方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

定期对变电站设备进行清扫及防污闪涂料喷涂，是保持设备原有绝缘水平、防止污闪事故发生、保证电网可靠运行的有效手段。变电站支柱绝缘子防污闪涂料喷涂是通过对变电站支柱绝缘子表面喷涂防污闪涂料涂料，来提高绝缘子表面憎水性的一种方法，是一种有效而必要的防污闪手段，经济与社会效益显著。目前，对支柱绝缘子喷涂防污闪涂料主要通过工人手工喷涂实现，能够灵活喷涂绝缘瓷件的不同位置，但是存在以下不足：(1)有大量涂料没有喷到瓷件上而是喷到空气中，造成浪费比较严重和对周围环境的污染；(2)施工质量主要依赖施工人员的经验高低，为施工队偷工减料创造了条件，涂层的质量难以保证；(3)施工过程中施工人员需要脚踩瓷瓶表面、安全绳吊在瓷瓶柱上、易损坏瓷伞裙且不太安全；

尽管目前已经出现了绝缘子RTV自动喷涂的相关技术，但据发明人了解，至少还存在以下问题：

目前的自动喷涂机构通常是基于绝缘子特定形状的考虑，设计为圆周式的喷涂，但是绝缘子是否位于圆周的中心难以保证，只能通过人工多次调整以保证喷涂均匀；

喷射机构相对于绝缘子的位置是固定的，意味着涂料的喷射较为集中，很容易出现不均匀情形，而绝缘子纵向上包括多个凹陷区域，容易出现难以喷涂到的死角，喷涂的均匀性难以保证；

喷涂是否均匀只能通过人工检查，对于涂层薄的区域进行补涂时容易出现衡量不准确而补涂太多的情况。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种变电站绝缘子防污闪涂料喷涂机器人系统，在保证喷涂效率的基础上实现了均匀喷涂。

为实现上述目的，本发明的一个或多个实施例提供了如下技术方案：

一种变电站绝缘子防污闪涂料喷涂机器人系统，包括：机器人本体和喷涂工具；所述机器人本体包括升降机构，喷涂工具设于升降机构前端；所述喷涂工具包括支撑机构、环抱机构以及至少一个喷涂机构；所述环抱机构与支撑机构连接，且能够相对于支撑机构进行垂直升降运动；所述环抱机构包括环形内腔和能够沿环形内腔运动的环形件，并且，所述环形内腔下方设有环形开口；至少一个喷涂机构设于环抱机构下方，与环形件连接，能够沿环形开口随环形件运动。

进一步地，支撑机构与环抱机构通过连接支架连接；支撑机构上远离环抱机构的一侧设有竖直的齿条；连接支架套设于支撑机构外部，远离环抱机构的一侧设有与齿条相啮合的第一齿轮；所述连接支架上还设有与齿轮连接的第一步进电机；

所述支撑机构上连接环抱机构的一侧还设有竖直导槽，连接支架上设有与该导槽相匹配的滑块。

进一步地，所述环抱机构的环形内腔与连接支架相对的一侧开口，所述环形件为环形齿轮；所述连接支架与开口相应的位置设有与环形齿轮相啮合的第二齿轮；所述连接支架上还设有与齿轮连接的第二步进电机；

所述环形内腔上表面设有环形导槽，环形齿轮的齿圈上设有与环形导槽相匹配的滑块。