[发明专利]一种变电站触头打磨机构、打磨机器人、系统及方法

权利要求书

1.一种变电站触头打磨机构，其特征在于，包括：

打磨部，其包括打磨头模块和清洁模块；所述打磨头模块用于对待打磨的隔离开关刀闸触头进行打磨作业；打磨头与第二驱动模块相连，所述第二驱动模块与控制部相连；所述清洁模块用于对打磨作业后的隔离开关刀闸触头进行清洁工作；

控制部，其被配置为接收打磨头模块的打磨作业结束信号，切换至清洁模块并启动清洁工作；

连接部，其被配置为连接打磨部与机器人机械臂，且在预设角度范围内调节打磨部与机器人机械臂两者之间的角度，以匹配待打磨的隔离开关刀闸触头的位置，实现变电站触头打磨机构的带电作业。

2.如权利要求1所述的变电站触头打磨机构，其特征在于，所述打磨部还包括旋转盘，打磨头模块和清洁模块均固定在旋转盘上；旋转盘与第一驱动模块相连，第一驱动模块在控制部的控制作用下切换打磨头模块和清洁模块工作。

3.如权利要求1所述的变电站触头打磨机构，其特征在于，所述打磨头模块，包括打磨头，所述控制部还被配置为控制第二驱动模块驱动打磨头进行打磨作业；

或

所述清洁模块，包括清洁布，所述清洁布设置在旋转板上，所述旋转板与第三驱动模块相连，所述第三驱动模块与控制部相连，所述控制部还被配置为控制第三驱动模块驱动旋转板旋转，进而带动清洁布进行清洁作业。

4.如权利要求1所述的变电站触头打磨机构，其特征在于，所述连接部包括连接板，所述连接板的一端与打磨部通过活动件活动连接，另一端与机器人机械臂固定连接；所述活动件被配置为在预设角度范围内调节连接板与打磨部之间的夹角。

5.如权利要求4所述的变电站触头打磨机构，其特征在于，所述活动件包括：设置在连接板两侧的第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板连接在打磨部底部且相对设置；第一固定板和第二固定板相对位置处分别设置有第一开口槽和第二开口槽，第一开口槽和第二开口槽均为弧形且长度相等；

连接板上还穿设有第一转轴和第二转轴，第一转轴的两端分别与第一固定板和第二固定板相连；第二转轴的两端可沿第一开口槽和第二开口槽滑动，使得连接板沿第一转轴转动，进而实现在预设角度范围内调节打磨部与机器人机械臂两者之间的角度。

6.如权利要求4所述的变电站触头打磨机构，其特征在于，所述连接板的两侧分别设置有第一夹持体和第二夹持体，所述第一夹持体和第二夹持体用于将连接板固定在机器人机械臂上。

7.如权利要求6所述的变电站触头打磨机构，其特征在于，所述第一夹持体和第二夹持体结构相同；所述第一夹持体和第二夹持体均包括一夹板，所述夹板两端均设置有螺栓。

8.一种打磨机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7中任一项所述的变电站触头打磨机构。

9.一种打磨机器人系统，其特征在于，包括如权利要求8所述的打磨机器人。

10.一种如权利要求9所述的打磨机器人系统的工作方法，其特征在于，包括：

调整打磨部与机器人机械臂之间的夹角，使得该夹角与待打磨的隔离开关刀闸触头的打磨位置相匹配；

控制打磨头模块对待打磨的隔离开关刀闸触头进行打磨作业，当打磨头模块打磨作业结束后发送打磨作业结束信号至控制部；

接收打磨头模块的打磨作业结束信号，切换至清洁模块并启动清洁工作；机器人上装有激光、视觉、超声和泄漏电流的传感器，能够随时监测打磨作业过程中机器人、工具及设备的状态，保证作业安全。