[发明专利]一种个性化可穿戴康复机械臂装置

权利要求书

1.一种康复机械臂装置，其特征在于，所述康复机械臂装置包括：

肩部结构(10)，所述肩部结构(10)可分别绕第一方向、第二方向和第三方向进行转动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向彼此呈夹角设置；

肘部结构(20)，所述肘部结构(20)包括肘部驱动单元(201)、肘部驱动绳组(202)、第一转动板(203)、第二转动板(204)和肘部壳组(205)，所述肘部驱动单元(201)设置在所述肩部结构(10)上，所述肘部壳组(205)与所述肩部结构(10)连接，所述第一转动板(203)和所述第二转动板(204)设置在所述肘部壳组(205)上，所述肘部驱动单元(201)通过所述肘部驱动绳组(202)分别与所述第一转动板(203)和所述第二转动板(204)驱动连接以驱动所述第一转动板(203)和所述第二转动板相对转动；

腕部结构(30)，所述腕部结构(30)包括腕部驱动单元(301)、腕部驱动绳组(302)、腕部转动盘(303)和腕部壳组(304)，所述腕部驱动单元(301)设置在所述肩部结构(10)上，所述腕部壳组(304)与所述肘部结构(20)连接，所述腕部驱动单元(301)通过所述腕部驱动绳组(302)与所述腕部转动盘(303)驱动连接以驱动所述腕部转动盘(303)相对于所述腕部壳组(304)转动；

所述肘部结构(20)还包括第一带轮(206)、第二带轮(207)和第一同步带(208)，所述第一带轮(206)和第二带轮(207)均设置在第四支撑板(104)上，所述肘部驱动单元(201)与所述第一带轮(206)驱动连接，所述第一带轮(206)通过所述第一同步带(208)与所述第二带轮(207)驱动连接，所述肘部驱动绳组(202)与所述第二带轮(207)连接；

所述肩部结构(10)包括第一支撑板(101)、第二支撑板(102)、第三支撑板(103)、第四支撑板(104)、第一驱动单元(105)、第二驱动单元(106)、第三驱动单元(107)、第一柔性传动机构(108)、第二柔性传动机构(109)和第三柔性传动机构(110)，所述第一驱动单元(105)设置在所述第一支撑板(101)上，所述第二驱动单元(106)设置在所述第二支撑板(102)上，所述第三驱动单元(107)、所述肘部驱动单元(201)和所述腕部驱动单元(301)依次间隔设置在所述第四支撑板(104)上，所述第一驱动单元(105)通过所述第一柔性传动机构(108)与所述第二支撑板(102)连接，所述第二驱动单元(106)通过所述第二柔性传动机构(109)与所述第三支撑板(103)连接，所述第三驱动单元(107)通过所述第三柔性传动机构(110)与所述第三支撑板(103)连接，所述第一柔性传动机构(108)、所述第二柔性传动机构(109)和所述第三柔性传动机构(110)均用于提高所述康复机械臂与人体交互的舒适性和安全性；

所述肘部驱动绳组(202)包括第一肘部驱动绳(2021)和第二肘部驱动绳(2022)，所述肘部壳组(205)包括第一肘部外壳(2051)和第二肘部外壳(2052)，所述第一肘部外壳(2051)与所述肩部结构(10)连接，所述肘部结构(20)还包括肘部连接板(209)、第一回转轴承组(210)、第二回转轴承组(211)、第一滑轮组(212)和第二滑轮组(213)，所述第一回转轴承组(210)和所述第二回转轴承组(211)均包括同心设置的内部回转轴承(210a)和外部回转轴承(210b)，所述肘部连接板(209)分别与所述第一肘部外壳(2051)和所述第二肘部外壳(2052)连接，所述第一回转轴承组(210)的内部回转轴承(210a)和所述第二回转轴承组(211)的的内部回转轴承(210a)均设置在所述肘部连接板(209)上，所述第一滑轮组(212)设置在所述第一转动板(203)和所述第二转动板(204)上，所述第二滑轮组(213)设置在所述第一回转轴承组(210)的外部回转轴承(210b)和所述第二回转轴承组(211)的外部回转轴承(210b)上，所述第一转动板(203)和所述第二转动板(204)通过所述第二滑轮组(213)分别与所述第一回转轴承组(210)和所述第二回转轴承组(211)连接，所述第一肘部驱动绳(2021)绕设在所述第一滑轮组(212)上，所述第二肘部驱动绳(2022)绕设在所述第二滑轮组(213)上。