[发明专利]农作物的识别方法及装置、作业设备的控制方法

权利要求书

1.一种农作物的识别方法，其特征在于，包括：

获取植保区域的图像数据以及数字地表模型数据；

依据所述数字地表模型数据确定所述植保区域中的第一点云高度信息，所述第一点云高度信息包括所述植保区域中点云的高度值；

依据所述第一点云高度信息确定目标农作物的第二点云高度信息；

依据所述图像数据和所述第二点云高度信息识别出所述目标农作物的个体信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一点云高度信息确定目标农作物的第二点云高度信息，包括：

将所述第一点云高度信息对应的点云的高度值由中间向四周逐渐降低的区域作为所述目标农作物所在的区域；

将所述目标农作物所在的区域对应的第一点云高度信息作为所述第二点云高度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一点云高度信息确定目标农作物的第二点云高度信息，还包括：

将所述第一点云高度信息分别与预设高度信息范围进行比对；

将落入所述预设高度信息范围内的第一点云高度信息作为所述第二点云高度信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，依据所述图像数据和所述第二点云高度信息识别出所述目标农作物的个体信息，包括：

将所述图像数据与所述第二点云高度信息输入至预设深度学习模型进行检测，得到每个所述目标农作物的位置信息和个体大小信息，所述个体大小信息用于表征俯视所述目标农作物时的轮廓大小。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据包括二维RGB图像。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在识别出所述目标农作物的个体信息之后，所述方法还包括：

依据所述目标农作物的位置信息确定作业的作业路线；

依据所述目标农作物的个体大小信息确定对所述目标农作物喷洒药物的剂量；

依据所述作业路线和所述喷洒药物的剂量对所述目标农作物进行植保作业。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据所述目标农作物的第二点云高度信息在所述数字地表模型数据对应的三维坐标系中确定所述目标农作物的位置信息。

8.一种作业设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取植保区域的图像数据以及数字地表模型数据；

依据所述数字地表模型数据确定所述植保区域中的第一点云高度信息，所述第一点云高度信息包括所述植保区域中点云的高度值；

依据所述第一点云高度信息确定目标农作物的第二点云高度信息；

依据所述图像数据和所述第二点云高度信息识别出所述目标农作物的个体信息；

依据所述目标农作物的个体信息控制作业设备对所述目标农作物进行植保作业。

9.一种农作物的识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取植保区域的图像数据以及数字地表模型数据；

第一确定模块，用于依据所述数字地表模型数据确定所述植保区域中的第一点云高度信息，所述第一点云高度信息包括所述植保区域中点云的高度值；

第二确定模块，用于依据所述第一点云高度信息确定目标农作物的第二点云高度信息；

识别模块，用于依据所述图像数据和所述第二点云高度信息识别出所述目标农作物的个体信息。