[发明专利]一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站

权利要求书

1.一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：包括机器人；所述机器人的驱动端固定有夹爪支板；所述夹爪支板的正面固定有夹爪机构；所述夹爪机构的设置有第一手指和第二手指；所述第一手指在与第二手指对应的一面固定有第一夹块；所述第二手指的前端设置为与熨斗底板的尖部对应的V形双指；所述V形双指的每个指在与第一夹块对应的位置设置有第二夹块；所述夹爪机构夹持熨斗底板时，第二手指的V形双指的第二夹块作用于熨斗底板的内腔面位于尖部的区域的边缘处，第一手指的第一夹块作用于熨斗底板的底面位于尖部的区域；所述机器人还包括实现对熨斗底板翻面功能的第一旋转机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：所述机器人工作站还包括设置在机器人后方的用于与第一喷砂机下料侧对接的定位送料工位、设置在机器人前方的第二喷砂机上料侧；所述机器人用于从后方的定位送料工位夹持内腔面朝上的熨斗底板，经第一旋转机构翻面使熨斗底板底面朝上并转至前方的第二喷砂机的上料侧放料。

3.根据权利要求2所述的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：所述定位送料工位包括支撑架、安装在支撑架顶面靠后位置的安装座、安装在安装座上的皮带输送机；所述支撑架上位于皮带输送机的前方设置有定位板；所述皮带输送机将熨斗底板输送至定位板上，熨斗底板的尖部露出定位板，用于机器人对熨斗底板的尖部进行抓取。

4.根据权利要求3所述的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：所述定位板上设置有定位组件；所述熨斗底板通过定位组件定位时，熨斗底板的靠后的部分位于皮带输送机上。

5.根据权利要求4所述的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：所述定位组件为四个具有旋转自由度的定位衬套；其中两个定位衬套设置在定位板上靠前的位置，用于卡在熨斗底板尖部的两侧进行定位，进而实现熨斗底板的尖部露出定位板；另两个定位衬套设置在定位板上靠后的位置，用于卡在熨斗底板靠近中间的位置的两侧进行定位，四个定位衬套的配合形成对熨斗底板的外轮廓的四点精准定位。

6.根据权利要求4所述的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：所述皮带输送机上还设置有导向机构，用于将熨斗底板导向至定位组件。

7.根据权利要求6所述的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：所述导向机构包括设置在皮带输送机上靠左和靠右的位置的流利条，两个流利条组成前窄后宽的喇叭口状的导向通道。

8.根据权利要求3所述的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：所述支撑架上在与熨斗底板露出定位板的尖部的下方所对应位置还设置有第一光电传感器，第一光电传感器被来料触发时，提供给机器人来料到位、允许取料的信号。

9.根据权利要求8所述的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：所述皮带输送机上还设置有第二光电传感器；第二光电传感器在第一光电传感器触发期间被触发时，提供定位板的熨斗底板未被取走的提示信号以及控制皮带输送机停止的信号，用于防止来料之间的互相顶推、堆叠而引起卡料现象。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的一种用于熨斗底板在喷砂工序间上下料的机器人工作站，其特征在于：所述机器人工作站的外侧还设置有安全围栏，所述安全围档包围机器人工作的最大范围，用于避免发生安全事故；所述机器人工作站还包括用于控制机器人的机器人控制柜，所述机器人控制柜贴着安全围栏摆放，所述安全围栏在与机器人控制柜相对应的位置设置有用于方便机器人控制柜的柜门开闭的缺口。