[发明专利]移动机器人空转预警方法、存储介质以及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人空转预警方法，其特征在于，包括：

获取所述移动机器人的竖直方向加速度和离地高度值；

在预设时间内，判断所述移动机器人的竖直方向加速度和所述离地高度值是否同时发生变化；

如果同时发生变化，则判断所述移动机器人处于被抬起的状态；

当所述移动机器人处于被抬起的状态，进行空转预警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人的竖直方向加速度是通过惯性测量单元测得。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人的离地高度值是通过悬崖传感器测得。

4.一种移动机器人空转预警方法，其特征在于，包括：

获取所述移动机器人在第一时刻的实际边界地图数据；

获取所述移动机器人在第二时刻的实际边界地图数据以及基于所述第一时刻的实际边界地图数据得到的边界地图计算数据；

判断所述移动机器人的边界地图计算数据与第二时刻的实际边界地图数据是否匹配；

当所述移动机器人的边界地图计算数据与第二时刻的实际边界地图数据不匹配时，判断在第一时刻至第二时刻对应的时间内，所述移动机器人的竖直方向加速度和所述离地高度值是否同时发生变化；

如果同时发生变化，则判断所述移动机器人处于被抬起的状态；

当所述移动机器人处于被抬起的状态，进行空转预警。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一时刻的实际边界地图数据和所述移动机器人在第一时刻至第二时刻对应的时间内的里程计计算位移，得到所述移动机器人在第二时刻的边界地图计算数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动机器人的里程计计算位移是基于码盘提供的车轮运动数据获得。

7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，基于激光雷达实时采集所述移动机器人的周边环境信息，获取所述移动机器人的实际边界地图数据。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述实际边界地图数据为所述移动机器人与所述移动机器人周围障碍物之间的距离。

9.一种存储介质，其特征在于，该存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被控制器执行时能够实现如权利要求1至3中任一项所述的移动机器人空转预警方法，或如权利要求4至6中任一项所述的移动机器人空转预警方法。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括存储器以及与所述存储器连接的控制器，其中，所述控制器用于执行所述存储器中的计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时能够实现如权利要求1至3中任一项所述的移动机器人空转预警方法，或如权利要求4至8中任一项所述的移动机器人空转预警方法。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：惯性测量单元、码盘、里程计、悬崖传感器和激光雷达，其中，所述惯性测量单元、里程计、悬崖传感器和激光雷达分别与所述控制器连接，

所述惯性测量单元用于测量所述移动机器人的竖直方向加速度；

所述码盘用于采集所述移动机器人的车轮运动数据；

所述里程计与所述码盘连接，所述里程计基于码盘提供的车轮运动数据，获得所述移动机器人的里程计计算位移；

所述悬崖传感器用于测量所述移动机器人的离地高度值；

所述激光雷达用于实时采集所述移动机器人的周边环境信息，以获取所述移动机器人的实际边界地图数据。