[发明专利]一种规划机器人局部路径的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种规划机器人局部路径的方法，其特征在于，包括：

规划所述机器人的全局路径；

获取所述机器人的当前位置，并确定包含所述当前位置的局部区域范围，将所述全局路径在所述局部区域范围内的部分作为主路径；

根据预设参考模板和所述主路径，确定所述局部区域范围内每个子局部区域范围内的子目标局部路径，所述预设参考模板包括至少一条参考路径；

将确定的每条子目标局部路径依次进行连接，生成所述局部区域范围内的目标局部路径；

所述根据预设参考模板和所述主路径，确定所述局部区域范围内每个子局部区域范围内的子目标局部路径包括：

对所述预设参考模板进行预处理；

当预处理后的预设参考模板的底部中心与所述当前位置重合且预处理后的预设参考模板的中心线与所述主路径重合时，根据预设的参数对当前子局部区域范围内所述预设参考模板中的参考路径进行评分；

将评分最高的一条参考路径作为当前子局部区域范围内的子目标局部路径，并将所述子目标局部路径的终点所在的相邻子局部区域范围作为新的当前子局部区域范围；

对预处理后的预设参考模板进行再处理；

当再处理后的预设参考模板的底部中心与所述子目标局部路径的终点重合且再处理后的预设参考模板的中心线与所述主路径或经过所述子目标局部路径的终点的切线重合时，确定所述新的当前子局部区域范围内的子目标局部路径，直至所述新的当前子局部区域范围为所述局部区域范围内的最后一个子局部区域范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预处理包括平移和/或旋转，所述再处理包括平移和/或旋转。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的参数对当前子局部区域范围内所述预设参考模板中的参考路径进行评分包括：

根据第一预设公式对当前子局部区域范围内所述预设参考模板中的参考路径进行评分，所述第一预设公式为：

F_n＝α×S_gn+β×S_pn+γ×S_obsn；

其中，F_n为当前子局部区域范围内所述预设参考模板中第n条参考路径的评分，α为第一权重，β为第二权重，γ为第三权重，S_gn为第n条参考路径的起点与子目标点间的距离，S_pn为第n条参考路径的长度，S_obsn为第n条参考路径的中心与同一障碍物间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在规划所述机器人的全局路径之前，还包括：

按照第二预设公式生成预设参考模板，所述第二预设公式为：

其中，x_t,i为预设参考模板中第i条参考路径上节点的瞬时横坐标，y_t,i为预设参考模板中第i条参考路径上节点的瞬时纵坐标，θ_t,i为预设参考模板中第i条参考路径与水平方向所成的瞬时角度，x_t-1,i为预参考模板中第i条参考路径上节点的初始横坐标，y_t-1,i为预设参考模板中第i条参考路径上节点的初始纵坐标，θ_t-1,i为预设参考模板中第i条参考路径与水平方向所成的初始角度，v为生成预设参考模板中第i条参考路径时所需的线速度，ω为生成预设参考模板中第i条参考路径所需的角速度，Δs为相邻两采样点间的距离，i为正整数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标局部路径的形状对所述预设参考模板进行调整。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标局部路径的目标朝向和所述机器人的当前朝向；

调整所述机器人的当前朝向，以使得调整后的所述机器人沿所述目标朝向行走。