[发明专利]激光雷达、激光探测方法和包括该激光雷达的车辆

权利要求书

1.一种激光雷达，包括：

雷达光机单元，配置成可在第一平面内的多个角度处发射探测光束，并接收雷达回波；

控制单元，配置成可根据所述雷达回波生成点云数据；和

图像采集单元接口，适于外接图像采集单元，所述图像采集单元配置成可在所述控制单元的控制下与所述雷达光机单元同步地采集所述激光雷达周围的图像数据。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，还包括相对于所述雷达光机单元和所述控制单元分离设置的所述图像采集单元，所述控制单元通过所述图像采集单元接口，触发所述图像采集单元进行图像数据采集操作，所述图像采集单元的图像数据可通过所述图像采集单元接口发送给所述控制单元。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其中所述激光雷达包括N个图像采集单元接口和N个图像采集单元，N大于1，其中每个图像采集单元连接到其中一个图像采集单元接口，并且任意两个图像采集单元的视场至少部分不重叠。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其中所述控制单元配置成：当所述激光雷达在所述第一平面内的其中一个角度处发射探测光束或接收雷达回波时，触发其中一个所述图像采集单元，采集与所述其中一个角度相对应的图像。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的激光雷达，其中所述图像采集单元包括镜头与面阵/线阵CMOS或面阵/线阵CCD。

6.根据权利要求5所述的激光雷达，其中所述控制器配置成可将所述第一平面的多个角度的点云数据与相应的图像配准。

7.一种激光探测方法，包括：

步骤S101：在第一平面内的其中一个角度处发射探测光束并接收雷达回波；

步骤S102：根据所述雷达回波生成对应于所述角度的点云数据；

步骤S103：采集与所述第一平面内的所述角度对应的图像；和

步骤S104：将所述点云数据与所述图像配准。

8.根据权利要求7所述的激光探测方法，其中当在第一平面内的其中一个角度处发射探测光束或接收雷达回波时，进行所述步骤S103。

9.根据权利要求7或8项所述的激光探测方法，其中所述步骤S103包括：通过面阵/线阵CMOS或面阵/线阵CCD采集与所述第一平面内的所述角度对应的图像。

10.根据权利要求7或8项所述的激光探测方法，还包括：在所述第一平面内的多个角度处，重复所述步骤S101、S102、S103和S104。

11.根据权利要求7或8项所述的激光探测方法，其中所述激光探测方法通过如权利要求1-6中任一项所述的激光雷达实施。

12.一种车辆，包括如权利要求1-6中任一项所述的激光探测系统。