[发明专利]目标定位跟踪方法和装置

说明书

本申请涉及一种目标定位跟踪方法和装置，所述方法包括：接收多个待关联点的量测数据；根据每个所述待关联点的量测数据确定对应的目标运动模型；根据所述目标运动模型对所述待关联点进行修正处理，得到对应的目标确定点；根据多个所述目标确定点的量测数据生成目标移动轨迹。根据上述方法对目标进行跟踪定位，所述目标可以为但不仅限于AUV，高效准确地掌握目标的位置。

技术领域

本申请涉及定位跟踪技术领域，尤其涉及一种目标定位跟踪方法和装置。

背景技术

自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)无人无缆，能够依靠自身携带的能源自主完成作业任务，具有安全、结构简单、造价低、作业范围广、无需水面支持系统等优点，凭借这些优势使得AUV在大范围雷区搜索、敌情侦察、海油工程、海上救援、海洋观测、海底调查等领域的应用越来越广泛。一方面，AUV可以避免人工探索水下环境，防止发生人员伤亡，处理人工所不能完成的任务。另一方面，AUV可以随意探测水下环境，获得人工探索和探测仪器无法观测的水下信息。AUV在进行水下工作时可能会发生意外导致无法正常工作，为了能够及时打捞并维修AUV，需要快速准确地定位并跟踪AUV在水下环境的具体位置。另外，AUV运动灵活性强，运动模型并非单一不变的，因此，亟需一种水下目标定位跟踪方法和装置，用于准确掌握AUV在水下环境的具体位置。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种目标定位跟踪方法和装置。

第一方面，本申请提供了一种目标定位跟踪方法，所述方法包括：

接收多个待关联点的量测数据；

根据每个所述待关联点的量测数据确定对应的目标运动模型；

根据所述目标运动模型对所述待关联点进行修正处理，得到对应的目标确定点；

根据多个所述目标确定点的量测数据生成目标移动轨迹。

可选地，所述待关联点的量测数据是根据所述待关联点到达多个检测节点之间的时间差预估待关联点的位置信息。

可选地，所述接收多个待关联点的量测数据之前，所述方法还包括：

在预设时间段内确定起始跟踪点或结尾跟踪点；

接收所述起始跟踪点或所述结尾跟踪点的量测数据。

可选地，所述接收多个待关联点的量测数据，包括：

接收所述起始跟踪点在预设时间段内结尾跟踪点、所述结尾跟踪点在预设时间段内起始跟踪点之间所有待关联点的量测数据。

可选地，所述根据每个所述待关联点的量测数据确定对应的目标运动模型，包括：

从获取起始跟踪点的量测数据至获取结尾跟踪点的量测数据的时间段内，按照接收量测数据的时间顺序或时间倒序选取一个待关联点作为待跟踪点；

根据所述待跟踪点的量测数据确定对应的目标运动模型。

可选地，所述根据所述目标运动模型对所述待关联点进行修正处理，得到对应的目标确定点，包括：

根据所述目标运动模型生成待关联点的聚簇，所述聚簇用于指示以所述待跟踪点为参照点在预设范围内可检测到量测数据的点集；

根据所述聚簇生成与上一轮得出的目标确定点的假设关联集；

计算所述假设关联集中每个假设关联的概率值；

根据所述每个假设关联的概率值进行假设剪枝，得到概率值最高的假设关联；

根据概率值最高的假设关联确定目标确定点。