[发明专利]目标定位跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种目标定位跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

接收多个待关联点的量测数据；

根据每个所述待关联点的量测数据确定对应的目标运动模型；

根据所述目标运动模型对所述待关联点进行修正处理，得到对应的目标确定点；

根据多个所述目标确定点的量测数据生成目标移动轨迹；

其中，所述根据所述目标运动模型对所述待关联点进行修正处理，得到对应的目标确定点，包括：

根据所述目标运动模型生成待关联点的聚簇，所述聚簇用于指示以待跟踪点为参照点在预设范围内可检测到量测数据的点集，所述待跟踪点为预设时间段内接收到量测数据的待关联点；

根据所述聚簇生成与上一轮得出的目标确定点的假设关联集；

计算所述假设关联集中每个假设关联的概率值；

根据所述每个假设关联的概率值进行假设剪枝，得到概率值最高的假设关联；

根据概率值最高的假设关联确定目标确定点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待关联点的量测数据是根据所述待关联点到达多个检测节点之间的时间差预估待关联点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收多个待关联点的量测数据之前，所述方法还包括：

在预设时间段内确定起始跟踪点或结尾跟踪点；

接收所述起始跟踪点或所述结尾跟踪点的量测数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收多个待关联点的量测数据，包括：

接收所述起始跟踪点至结尾跟踪点在预设时间段内的所有待关联点的量测数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述待关联点的量测数据确定对应的目标运动模型，包括：

从获取起始跟踪点的量测数据至获取结尾跟踪点的量测数据的时间段内，按照接收量测数据的时间顺序或时间倒序选取一个待关联点作为待跟踪点；

根据所述待跟踪点的量测数据确定对应的目标运动模型。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标确定点的量测数据生成目标移动轨迹，包括：

将所述目标确定点与上一次得出的目标确定点进行关联；

根据所述目标确定点的量测数据更新所述目标运动模型；

按照接收量测数据的时间顺序或时间倒序重新选取一个待关联点作为待跟踪点；

当根据所有待关联点确定多个目标确定点，将所述起始跟踪点与所述结尾跟踪点关联在一起时，输出目标移动轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述目标确定点与上一轮得出的目标确定点进行关联，包括：

当所述目标确定点为与所述起始跟踪点或结尾跟踪点按照时间顺序选择的第一个待关联点时，将所述目标确定点与所述起始跟踪点或结尾跟踪点进行关联。

8.一种目标定位跟踪的装置，其特征在于，所述装置包括：

量测数据接收单元，用于接收多个待关联点的量测数据；

确定模型单元，用于根据每个所述待关联点的量测数据确定对应的目标运动模型；

修正单元，用于根据所述目标运动模型对所述待关联点进行修正处理，得到对应的目标确定点；

轨迹生成单元，用于根据多个所述目标确定点的量测数据生成目标移动轨迹；

其中，所述修正单元包括：

聚簇单元，用于根据所述目标运动模型生成待关联点的聚簇，所述聚簇用于指示以待跟踪点为参照点在预设范围内可检测到量测数据的点集，所述待跟踪点为预设时间段内接收到量测数据的待关联点；

假设生成单元，用于根据所述聚簇生成与上一轮得出的目标确定点的假设关联集；

假设概率计算单元，用于计算所述假设关联集中每个假设关联的概率值；

剪枝单元，用于根据所述每个假设关联的概率值进行假设剪枝，得到概率值最高的假设关联；

确定点生成单元，用于根据概率值最高的假设关联确定目标确定点。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

节点确定单元，用于在预设时间段内确定起始跟踪点或结尾跟踪点；

节点数据接收单元，用于接收所述起始跟踪点或所述结尾跟踪点的量测数据。