[发明专利]机器人初始化定位方法、装置、移动机器人及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种机器人初始化定位方法、装置、移动机器人及计算机可读存储介质，方法包括：接收到定位初始化指令之后，控制移动机器人向前直线行走预设距离；通过搭载于移动机器人上的UWB标签，记录移动机器人在行走过程中的UWB标签位置点；对预设距离内的所有UWB标签位置点进行直线拟合，得到拟合的直线；根据直线的方向矢量得到移动机器人的方向，将预设距离内的最末UWB标签位置点作为移动机器人的当前位置。本申请实施例通过将根据UWB标签位置点拟合得到的直线的方向作为机器人的方向，将最后一个UWB标签位置点作为机器人初始位置，实现机器人的定位初始化，解决了机器人在大场景下不易定位初始化的问题。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人初始化定位方法、装置、移动机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人的不断发展，机器人的应用也越来越广泛。

在机器人的技术领域中，机器人初始化定位是一项比较关键的定位导航技术，尤其在大场景下(如：机场、大型商场等)的机器人初始化定位更是一项不易解决的问题。

目前，比较常用的技术方案有激光SLAM、VSLAM和超宽带等。其中，激光SLAM在大场景下会由于激光雷达自身测距的局限性而不适用，VSLAM会由于空旷场景下特征不足产生较大的定位误差，而超宽带仅提供了机器人的全局位置，而无法给出方位角。也就是说，机器人在大场景下不易定位初始化。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人初始化定位方法、装置、移动机器人及计算机可读存储介质，以解决机器人在大场景下不易定位初始化的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人初始化定位方法，包括：

接收到定位初始化指令之后，控制移动机器人向前直线行走预设距离；

通过搭载于所述移动机器人上的UWB标签，记录所述移动机器人在行走过程中的UWB标签位置点；

对所述预设距离内的所有UWB标签位置点进行直线拟合，得到拟合的直线；

根据所述直线的方向矢量得到所述移动机器人的方向，将所述预设距离内的最末UWB标签位置点作为所述移动机器人的当前位置。

可以看出，本申请实施例通过控制机器人行走一定的距离并同步记录UWB标签位置点，然后再对UWB标签位置点进行拟合，得到具备方向矢量的直线，将直线的方向作为机器人的方向，将最后一个UWB标签位置点作为机器人初始位置即当前位置，实现机器人的定位初始化，解决了机器人在大场景下不易定位初始化的问题。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述控制移动机器人向前直线行走之前，还包括：

检测所述移动机器人前方是否有障碍物；

若有障碍物，控制所述移动机器人停止运动；

判断停止运动的持续时间是否大于或等于预设时间阈值；

若所述持续时间大于或等于所述预设时间阈值，且检测到所述移动机器人前方没有障碍物时，进入所述控制移动机器人向前直线行走预设距离的步骤。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述判断持续时间是否大于或等于预设时间阈值之后，还包括：

若所述持续时间大于或等于所述预设时间阈值，且检测到所述移动机器人前方有障碍物时，控制所述移动机器人原地旋转；

若原地旋转的角度大于所述预设角度，且所述移动机器人前方仍有障碍物时，初始化定位失败。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述判断持续时间是否大于或等于预设时间阈值之后，还包括：