[发明专利]提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙方法及系统

说明书

本发明公开了提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙方法，采用抹浆机和砌砖机器人进行自动砌墙，在墙砖或地面上放置抹浆机，抹浆机将砂浆均匀的涂抹在墙砖或地面上，涂抹砂浆的同时在砂浆中部拉若干组沟槽；砂浆被涂抹到墙砖或地面上后的60s内砌砖机器人夹取墙砖至带沟槽的砂浆上方，放置后将墙砖向下施压与砂浆粘结。本发明还公开了提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，包括用于在地面或墙砖上涂抹砂浆的抹浆机及用于将墙砖排列放置的砌砖机器人。本发明通过在抹浆机涂抹砂浆的同时在砂浆中部拉若干组沟槽，使砂浆泌水不能形成水膜，在上层墙砖压迫下，砂浆往沟槽坍塌，形成流动，墙砖与砂浆的粘结力有效提高，实现砖间的紧密连接。

技术领域

本发明涉及建筑自动砌墙技术领域，尤其是一种自动砌墙方法及自动砌墙系统。

背景技术

墙体采用普通水泥砂浆进行砌筑，不仅成本低，其力学性能，寿命历经百年仍坚固如初，是理想墙砖间的粘结材料。由于砂浆静态泌水结硬，其可塑性差，人工砌墙国家规范对砂浆拌合后使用时间，砌墙时砂浆铺面长度均作了明确规定。

公开号为 CN 107654077A的发明专利公开了考虑砂浆可塑性的砌砖机器人直线墙体的砌筑算法，通过考虑砂浆可塑性状况，使用多台机器人进行砌筑，确定每台机器人的砌砖数量，使得夹砖、砌砖的过程均在砂浆可塑性时间内完成。采用砌砖机器人砌墙的过程中，需要配套相应的抹浆机，抹浆机为砌墙过程中对砌好的墙砖自动进行涂抹砂浆的设备。抹浆机在抹浆时，由于是自动化操作，砂浆在已砌的墙砖面抹平，表面形成水平面或波浪面，当上层墙砖压砌在其表面，砂浆泌水的水膜形成隔离层，在不影响下层墙砖的前提下，施压在上层墙砖上又难以将此水膜压破或波浪面压平，砂浆结硬后，上层墙砖粘结效果很差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动砌墙方法及系统，以提高自动化砌墙过程中墙砖与砂浆粘结力。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明公开了一种提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙方法，采用抹浆机和砌砖机器人进行自动砌墙，该方法包括：在墙砖或地面上放置抹浆机，抹浆机将砂浆均匀的涂抹在墙砖或地面上，涂抹砂浆的同时在砂浆中部拉若干组沟槽；砂浆被涂抹到墙砖或地面上后的60s内砌砖机器人夹取墙砖至带沟槽的砂浆上方，放置后将墙砖向下施压与砂浆粘结。

优选地，每一组沟槽上表面宽度为8～15mm，两组沟槽的间距为20～40mm，沟槽的深度大于砂浆厚度的0.6倍。

进一步地，所述的抹浆机进行砂浆涂抹前，对砂浆进行搅拌。

本发明还公开了提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，包括用于在地面或墙砖上涂抹砂浆的抹浆机，及用于将墙砖排列放置的砌砖机器人，所述的抹浆机包括抹浆控制系统、机架、行走轮、驱动装置、刮浆装置及若干弹性弯钩，所述的机架上设置有横移模组，所述的机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，机架侧端设置所述的弹性弯钩，所述的行走轮设置于机架下方，所述的驱动装置与行走轮连接控制行走轮自动在墙砖面行走，所述的刮浆装置设置在横移模组上可水平移动，所述的抹浆控制系统与驱动装置及横移模组控制连接。所述的砌砖机器人包括砌砖控制系统、移动底座、设于移动底座上的机身主体、安装在机身主体上的机械臂组件，所述的砌砖控制系统与移动底座、机械臂组件控制连接。所述的抹浆控制系统与砌砖控制系统信号连接。

进一步地，所述的弹性弯钩宽度为8～15mm，两组弹性弯钩的间距为20～40mm，弹性弯钩底端高于行走轮下表面2～5mm。

进一步地，还包括抹浆件及竖移模组，所述的机架为分体组装式，其包括两侧支架及位于中部的浆模架，所述的竖移模组及弹性弯钩安装在侧支架上，所述的浆模架安装在竖移模组上，所述的抹浆件一体成型于浆模架一端或两端，所述的抹浆件在竖移模组的控制下竖直移动。

其中，所述的机械臂组件包括夹砖臂、用于夹砖的夹具、取浆臂及用于夹取砂浆的浆杯，所述的夹砖臂上设置有第一电机组，所述的第一电机组下方连接所述的夹具，所述的取浆臂上设置有第二电机组，所述的第二电机组下方连接所述的浆杯。