[发明专利]提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙方法及系统

权利要求书

1.提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，其特征在于，包括用于在地面或墙砖上涂抹砂浆的抹浆机，及用于将墙砖排列放置的砌砖机器人；

所述抹浆机包括抹浆控制系统、机架、行走轮、驱动装置、刮浆装置、抹浆件、竖移模组及若干弹性弯钩，所述机架为分体组装式，其包括两侧支架及位于中部的浆模架，所述竖移模组及弹性弯钩安装在侧支架上，所述浆模架安装在竖移模组上，所述抹浆件一体成型于浆模架一端或两端，所述抹浆件在竖移模组的控制下竖直移动；所述浆模架上设置有横移模组，所述浆模架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，所述侧支架上设置所述弹性弯钩，所述行走轮设置于侧支架下方，所述驱动装置与行走轮连接控制行走轮自动在墙砖面行走，所述刮浆装置设置在横移模组上可水平移动，所述抹浆控制系统与驱动装置及横移模组控制连接；

所述砌砖机器人包括砌砖控制系统、移动底座、设于移动底座上的机身主体、安装在机身主体上的机械臂组件，所述砌砖控制系统与移动底座、机械臂组件控制连接；所述移动底座上设置有浆槽，浆槽上设置有砂浆搅拌组件；所述砂浆搅拌组件包括横移导轨、横移电机、横移丝杆、横移滑块、安装支架及搅拌器，所述横移导轨固定在浆槽侧边，所述横移丝杆固定在横移导轨侧边，所述横移电机与横移导轨轴向连接，所述横移滑块安装在横移丝杆上，横移滑块的一侧安装于横移导轨上，所述安装支架一端固定在横移滑块上，另一端设置于浆槽上方，所述搅拌器设置在安装支架上，搅拌器的搅拌叶片插入浆槽内；

所述抹浆控制系统与砌砖控制系统信号连接。

2.如权利要求1所述的提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，其特征在于，所述弹性弯钩宽度为8～15mm，两组弹性弯钩的间距为20～40mm，弹性弯钩底端高于行走轮下表面2～5mm。

3.如权利要求1所述的提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，其特征在于：所述机械臂组件包括夹砖臂、用于夹砖的夹具、取浆臂及用于夹取砂浆的浆杯，所述夹砖臂上设置有第一电机组，所述第一电机组下方连接所述夹具，所述取浆臂上设置有第二电机组，所述第二电机组下方连接所述浆杯。

4.如权利要求3所述的提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，其特征在于：所述夹具包括驱动轴、连接转盘、固定板、气压缸固定板、气压缸、若干导杆、连杆机构、两组抓板及两组防滑板，所述驱动轴上方通过连接转盘与第一电机组连接，所述气压缸固定板与固定板连接，所述气压缸固定于气压缸固定板上，连杆机构两侧分别与两组抓板连接，连杆机构中部与驱动轴固接，两组抓板安装在导杆上，所述抓板上设有所述防滑板。

5.如权利要求4所述的提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，其特征在于：还包括弹簧及连接销轴，

所述驱动轴包括上轴体及下轴体，所述上轴体设有中空腔体，所述下轴体套接在中空腔体内，所述弹簧安装在上轴体的中空腔体内，弹簧下端与下轴体抵接，所述下轴体固定在固定板上；

所述上轴体下部及下轴体上部都设置有长条形凹槽，所述连接销轴垂直穿过长条形凹槽并可沿长条形凹槽上下移动。

6.如权利要求5所述的提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，其特征在于：还包括称重传感器，所述上轴体下端设置有凸台，所述称重传感器上端与连接销轴连接，下端固定在凸台上，所述称重传感器与砌砖控制系统信号连接。

7.如权利要求4所述的提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，其特征在于：还包括至少两个推力气缸和至少两个压力传感器，两个推力气缸对称安装在固定板下方，压力传感器安装在推力气缸进气管前端。