[发明专利]一种四旋翼无人机姿态的鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 201911137719.9 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110928321B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 黄宇锋;杨叔衍;王道猛;徐亚琳;唐飞;詹娟 | 申请（专利权）人： | 南京海逸测控技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京化育知识产权代理有限公司 11833 | 代理人： | 尹均利 |
| 地址： | 210000 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 姿态 鲁棒控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种四旋翼无人机姿态的鲁棒控制方法，其特征在于，步骤如下：
S1、对多旋翼无人机进行飞行动力学建模，动力学模型的线性形式为：
S2、实现控制器设计与分析；
其中，步骤S1中，φ,θ,分别表示滚转角、俯仰角和航向角；表示滚转角加速度；Ki表示模型中对应通道的等效参数；Ii表示转动惯量的综合参数，bi表示对应通道控制效力的综合参数；ui对应通道转速变化量，wi为对应通道模型不确定性；
步骤S2中，采用比例+积分的控制律形式，积分环节用于提高低频增益，以提高本通道的稳态跟踪精度，同时对本通道工作时引起的其他通道耦合输出具有稳态解耦性能，以及实现对飞行中由于无人机自身的不平衡或者气流影响进行配平；经过回路成型后，多旋翼无人机原动力学模型校正为Gs，控制K∞的求解转换为一般H∞的求解问题，及对下式进行优化：
其中，K∞为设计的反馈控制器；H∞为鲁棒控制方法。
2.根据权利要求1所述的四旋翼无人机姿态的鲁棒控制方法，其特征在于，步骤S1中，动力学模型的状态空间表达式为：
3.根据权利要求1或2所述的四旋翼无人机姿态的鲁棒控制方法，其特征在于，步骤S1中，符号上的点标记表示该变量求导，两点表示二阶导。
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