[发明专利]一种谐波减速器

说明书

本发明提供一种谐波减速器，其包括：波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和两个以上的凸轮，两个以上的所述凸轮设置在所述柔性轴承的径向内侧，且两个以上的所述凸轮沿着所述柔性轴承的内周的周向方向排列设置，两个以上的所述凸轮的径向内侧还设置有电机轴或装配工装，当两个以上的所述凸轮装配进入所述柔性轴承中时所述凸轮不对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形，而在所述电机轴或装配工装装配进入两个以上的所述凸轮中时通过所述凸轮而对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形。通过本发明能够使得凸轮在装配时不会与柔轮或柔性轴承之间发生干涉的问题，能够有效减小装配成本；能提高传动精度，在不同的刚轮形式下实现较高的传动比传动。

技术领域

本发明属于减速器技术领域，具体涉及一种谐波减速器。

背景技术

减速器具有高精度、高扭矩、低振动和响应快速性特点，因此广泛应用于工业机器人、机械设备、航空航天、通信设备、光学器材等不同领域。其中工业机器人领域主要使用谐波减速器、RV减速器和行星齿轮减速器。谐波减速器因其传动精度高、效率高、传动平稳、体积小等特点在应用于机器人部分关节时优势明显。

谐波减速器通过柔轮与刚轮之间的啮合齿差实现减速功能，而柔轮与刚轮之间的啮合效果主要通过波发生器对柔轮的作用来实现。波发生器不同轮廓形状会让柔轮与刚轮之间的啮合齿数产生差别。

现阶段波发生器主要包括椭圆凸轮和余弦凸轮波发生器，从专利CN107893840A中可以看出现在多波数的波发生器也能实现柔轮和刚轮不同的啮合齿数，从而影响减速器的减速效果。但是由于谐波减速器的设计是由波发生器撑开柔轮，柔轮变形后再与刚轮啮合，所以波发生器本身的尺寸与柔轮相比较大，直接装配会产生干涉。

在现有专利CN207583964U中，一种自动调和啮合间隙的波发生器能通过调节凸轮的自动开合解决装配中的干涉问题，但是所给的凸轮结构复杂、成本较高，并且通过调节螺栓来调节谐波齿轮减速器刚轮齿和柔轮齿之间的间隙实现难度较大，精度难以得到保证。而且通过此种方式只能实现此特殊双波形式下柔轮与刚轮的啮合，不具有较好的拓展性。

由于现有技术中的谐波减速器中波发生器与柔轮装配时易发生干涉，波发生器在长轴方向尺寸难以控制，难以实现柔轮和刚轮多波数啮合，整体的传动精度低等技术问题，因此本发明研究设计出一种谐波减速器。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的谐波减速器中波发生器与柔轮装配时易发生干涉的缺陷，从而提供一种谐波减速器。

本发明提供一种谐波减速器，其包括：

波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和两个以上的凸轮，两个以上的所述凸轮设置在所述柔性轴承的径向内侧，且两个以上的所述凸轮沿着所述柔性轴承的内周的周向方向排列设置，两个以上的所述凸轮的径向内侧还设置有电机轴或装配工装，当两个以上的所述凸轮装配进入所述柔性轴承中时所述凸轮不对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形，而在所述电机轴或装配工装装配进入两个以上的所述凸轮中时通过所述凸轮而对所述柔性轴承的内周面产生挤压变形。

优选地，

所述电机轴或装配工装与两个以上的所述凸轮分别抵接、以同时带动两个以上的所述凸轮转动，不同尺寸大小的所述电机轴或装配工装能通过所述凸轮对所述柔性轴承产生不同的变形量。

优选地，

还包括刚轮和柔轮，所述凸轮套设于所述电机轴或装配工装的外周，所述柔性轴承套设于所述凸轮的外周，所述柔轮套设于所述柔性轴承的外周，所述刚轮套设于所述柔轮的外周。

优选地，

所述凸轮的径向内侧的中心位置设置有容纳槽，所述容纳槽容纳部分所述电机轴或装配工装设置于其中。

优选地，