[发明专利]一种调整穿刺定位仪导向云台发射位置的方法

说明书

本发明涉及辅助医疗仪器领域，具体涉及一种调整穿刺定位仪导向云台发射位置的方法，其步骤包括固定穿刺定位仪、调整横臂的高度、调整导向云台正对CT床的纵向中心线、根据CT断层扫描图像确定穿刺工作的进针点JP和靶点BP以及进针角α和断层角β、确定导向云台的移动距离、确定CT床板的移动距离。与现有技术相比，本发明确定的导向云台和CT床板的移动距离，其准确性大大提高，不仅便于使用时的操作控制，还能够提高导向云台所发出的定位辅助光线的准确性。

技术领域

本发明涉及辅助医疗仪器领域，具体涉及一种调整穿刺定位仪导向云台发射位置的方法。

背景技术

微创手术目前广泛应用于穿刺取活检、药物离子植入等临床领域。随着微创治疗的发展、普及和技术的日趋成熟，如提高体内靶点定位准确性已成为困扰医生的难题和限制该治疗手段推广的主要原因。穿刺定位系统与高档螺旋CT的结合是一种提高穿刺精确性、安全性以及穿刺效率的理想引导技术，其操作简单、定位准确、创伤力小、并发症小，具有临床推广应用的意义。

现有技术中，中国专利CN100355398C公开了一种数控立体定位系统，其特点是在脱离CT实时监控状态下，有效还原CT的断层方向和断层角度，重复断层影像所描述的空间位置，由PLC控制器实现多点位、可重复的立体定位和引导。

但上述专利在使用前需要手动控制步进电机移动导向云台以及人工移动CT床板，以便导向云台移动到合适的位置且导向云台和CT床板之间处于合适的相对位置。如此操作，由于人工控制及人工移动存在的误差，通常会影响导向云台发射的定位辅助光线的准确性，并且上述专利并未给出计算导向云台移动距离和CT床板移动距离的方法。

发明内容

本发明意在提供一种调整穿刺定位仪导向云台发射位置的方法，以解决现有技术中未给出计算导向云台移动距离和CT床板移动距离方法的技术问题。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

一种调整穿刺定位仪导向云台发射位置的方法，其改进之处在于，包括如下步骤：

S1、固定穿刺定位仪；

将穿刺定位仪固定于CT床侧，并调整穿刺定位仪，使其横臂水平、导向云台竖直；

S2、调整横臂的高度；

将位于横臂上的导向云台的最低端距CT床的高度H调整至300mm或以上；

S3、调整导向云台正对CT床的纵向中心线，即导向云台在CT床所在平面的投影位于CT床的纵向中心线上；

控制横臂在竖臂上左右滑动，使得导向云台的竖直投影落在CT床的纵向中心线上，此时导向云台在横臂上的位置设置为移动原点MP；

S4、根据CT断层扫描图像确定穿刺工作的进针点JP和靶点BP以及进针角α和断层角β；

以进针点JP为中心原点建立三维坐标轴，水平方向为X轴且向右为正、竖直方向为Z轴且向下为正、纵深方向为Y轴且向后为正；

进针角α为进针路径PA在XZ平面的投影线XZPA与Z轴之间的夹角，断层角β为进针路径PA在YZ平面的投影线YZPA与Z轴的夹角；进针角α在X轴正向与Z轴之间时数值为正值、在X轴负向与Z轴之间时数值为负值，断层角β在Y轴正向与Z轴之间时数值为正值、在Y轴负向与Z轴之间时数值为负值；

S5、确定导向云台的移动距离；

计算移动原点MP与进针点JP在X方向上的距离LX1，LX1＝X(JP)-X(MP)；计算导向云台的目标位置TP与进针点JP在X方向上的距离LX2，LX2＝Htanα；计算导向云台的移动距离LX＝LX1-LX2；

S6、确定CT床板的移动距离；