[发明专利]电力机车轮驱单元装配机械手

权利要求书

1.一种电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，包括：

主轨道(500)；

横梁(510)，所述横梁(510)可移动地设置在所述主轨道(500)上，所述横梁(510)包括横梁轨道(511)，所述主轨道(500)的延伸方向垂直于所述横梁轨道(511)的延伸方向；

溜板(520)，所述溜板(520)设置在所述横梁轨道(511)上；

横向行走机构(530)，所述横向行走机构(530)与所述溜板(520)相连接，且相对于所述横梁轨道(511)可移动地设置，以驱动所述溜板(520)沿所述横梁轨道(511)移动；

升降机构(540)，所述升降机构(540)与所述溜板(520)相连接，所述升降机构(540)包括滑枕(541)，所述滑枕(541)沿竖直方向相对于所述溜板(520)可移动地设置；

拾取机构(550)，所述拾取机构(550)与所述滑枕(541)相连接，所述拾取机构(550)包括用于夹持工件的夹爪件，所述夹爪件相对于所述滑枕(541)位置可调节地设置，所述拾取机构(550)还包括安装框架(571)，所述电力机车轮驱单元装配机械手还包括旋转机构(580)，所述旋转机构(580)包括：

旋转伺服电机(581)和旋转减速器(582)，所述旋转减速器(582)设置在所述滑枕(541)上；

旋转齿轮(583)以及回转支撑(584)，所述旋转减速器(582)与所述旋转齿轮(583)驱动连接，所述回转支撑(584)与所述安装框架(571)相连接，所述回转支撑(584)上设置有与所述旋转齿轮(583)相啮合的齿部；

所述横梁(510)还包括横梁齿条(512)，所述横梁齿条(512)与所述横梁轨道(511)的延伸方向相一致，所述溜板(520)上设置有滚轮(521)，所述滚轮(521)成对设置，且成对的两个所述滚轮(521)位于所述横梁轨道(511)的两侧，以夹持所述横梁轨道(511)，所述横向行走机构(530)包括：行走电机(531)、行走减速机(532)以及行走齿轮(533)，所述行走电机(531)与所述行走减速机(532)相连接，所述行走减速机(532)与所述行走齿轮(533)驱动连接，所述行走齿轮(533)与所述横梁齿条(512)相啮合；其中，所述行走减速机(532)与所述溜板(520)相连接，以在所述行走齿轮(533)沿所述横梁齿条(512)移动时，所述溜板(520)沿所述横梁轨道(511)移动；

所述横梁(510)上设置有行走轮(513)和导向轮(514)，所述导向轮(514)成对设置，成对的两个所述导向轮(514)分别位于所述主轨道(500)的两侧，所述行走轮(513)沿所述主轨道(500)的上表面可移动地设置；

所述溜板(520)、所述横向行走机构(530)、所述升降机构(540)以及所述拾取机构(550)均成对设置。

2.根据权利要求1所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述溜板(520)上设置有溜板滑块(522)，所述升降机构(540)还包括：

升降伺服电机(542)、升降减速器(543)以及传动轴(549)，所述升降减速器(543)设置在所述溜板(520)上；

齿轮(544)、齿条(545)以及升降导轨(546)，所述升降减速器(543)通过所述传动轴(549)与所述齿轮(544)驱动连接，所述齿轮(544)与所述齿条(545)相啮合，所述齿条(545)以及所述升降导轨(546)均设置在所述滑枕(541)上，所述升降导轨(546)可移动地设置在所述溜板滑块(522)上；

其中，所述齿条(545)以及所述升降导轨(546)均沿竖直方向延伸。

3.根据权利要求2所述的电力机车轮驱单元装配机械手，其特征在于，所述升降机构(540)还包括：

蓄压钢瓶(547)和平衡缸(548)，所述蓄压钢瓶(547)与所述平衡缸(548)相连接，所述平衡缸(548)与所述滑枕(541)驱动连接，以向所述滑枕(541)提供向上的平衡力。