[发明专利]一种室内灭火机器人及工作方法

权利要求书

1.一种室内灭火机器人，其特征在于，包括至少一个机器人主机和多个置于室内易着火位置的机器人从机，所述机器人主机至少包括第一微控制器、灭火器和视觉模块，且所述机器人主机能够在室内自由移动；

所述机器人从机与相应易着火位置的用电设备电源通信连接，所述机器人主机与机器人从机无线通信连接；

当机器人从机所在位置发生火情时，机器人从机快速切断相应着火点位置的用电设备电源，并向第一微控制器发送灭火信号，所述第一微控制器控制机器人主机快速移动到着火点的位置，并通过视觉模块识别着火点，确定着火点真正发生火灾后打开灭火器灭火。

2.如权利要求1所述的室内灭火机器人，其特征在于，至少一个机器人从机与室内总电源通信连接，当机器人从机所在位置发生火情时，机器人从机快速切断相应着火点位置的用电设备电源，并向第一微控制器发送灭火信号，第一微控制器向室内总电源位置的机器人从机发送控制指令以关闭室内总电源。

3.如权利要求1所述的室内灭火机器人，其特征在于，至少一个机器人从机与室内总电源通信连接，当多个机器人从机所在位置同时发生火情时，第一微控制器向室内总电源位置的机器人从机发送控制指令以关闭室内总电源，同时第一微控制器判断各个着火点距离机器人主机的距离，并快速移动到距离最近的着火点进行灭火。

4.如权利要求1或2或3所述的室内灭火机器人，其特征在于，所述第一微控制器与至少一个移动智能终端通信连接，当接收到机器人从机发来的灭火信号时向智能终端发送告警信息；

进一步的，智能终端远程遥控机器人主机进行运动和执行灭火动作。

5.如权利要求1所述的室内灭火机器人，其特征在于，易着火点位置的机器人从机至少包括第二微控制器、烟雾传感器和温湿度传感器，当采集到的易着火点位置的数据大于预设阈值时，第二微控制器向第一微控制器发送灭火信号。

6.如权利要求5所述的室内灭火机器人，其特征在于，至少一个机器人从机与室内天然气开关通信连接，当第一微控制器控制机器人主机快速移动到着火点的位置，并确着火点真正发生火灾后，第一微控制器向天然气开关位置的机器人从机发送控制指令以关闭天然气开关。

7.如权利要求6所述的室内灭火机器人，其特征在于，所述机器人从机通过继电器与相应着火点位置的电源或总电源或天然气开关连接；

或，所述机器人主机上设有可燃气体传感器、烟雾传感器和温湿度传感器，用于沿行走路径实时监测室内环境。

8.如权利要求1所述的室内灭火机器人，其特征在于，机器人主机的头部设有360度全景摄像头，机器人头部通过云台实现水平方向的自由旋转；

或，所述机器人主机与机器人从机通过工业级防干扰NRF2401射频模块采用一对多的方式实时传输数据；

或，所述机器人主机和机器人从机的整体结构均采用铝型材为骨架加上铝板的结构；

或，所述机器人主机的头部还设有与第一微控制器通信连接的智能语音控制音响，用于通过语音控制室内用电设备的启停。

9.一种室内灭火机器人的工作方法，其特征在于，利用权利要求1-8任一项所述的室内灭火机器人，步骤如下：

设置至少一个机器人主机和多个置于室内易着火位置的机器人从机，易着火点位置的机器人从机实时采集易着火点位置的温湿度和烟雾浓度数据，当采集到的至少一个数据大于预设阈值时，第二微控制器控制继电器切断相应着火点位置的用电设备电源，并向第一微控制器发送灭火信号；

第一微控制器接收到灭火信号后，控制机器人主机快速移动到着火点的位置，并通过视觉模块识别着火点位置是否真正发生火灾，当确定发生火灾后，打开灭火器灭火。

10.如权利要求9所述的室内灭火机器人的工作方法，其特征在于，所述第一微控制器确定发生火灾后，灭火的同时向总电源位置的机器人从机和天然气开关位置的机器人从机发送控制指令以断开总电源开关和天然气开关；

或，当多个机器人从机所在位置同时向第一微控制发送灭火信号时，第一微控制器向室内总电源位置的机器人从机和天然气开关位置的机器人从机发送控制指令以关闭室内总电源和天然气，同时第一微控制器判断各个着火点距离机器人主机的距离，并快速移动到距离最近的着火点进行灭火；

或，在机器人主机上至少设置可燃气体传感器、烟雾传感器和温湿度传感器，在机器人主机沿室内行走时实时监测室内环境，用于对室内环境进行实时巡查。