[发明专利]一种圆管物体搬运机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种圆管物体搬运机器人，包括支撑底座，横框上设有第一滑块和移动组件，第二竖杆上设有第二滑块和升降组件；安装板上安装有安装座，安装座上铰接有第一夹持直杆，第一夹持直杆上铰接有第二夹持直杆，安装板上铰接安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆与第一夹持直杆铰接，第一夹持直杆上设有L型座，L型座上铰接安装有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆与第二夹持直杆铰接。该圆管物体搬运机器人通过第一电动伸缩杆伸缩带动第一夹持直杆旋转，通过第二电动伸缩杆伸缩带动第二夹持直杆旋转，利用两个第一夹持直杆和两个第二夹持直杆可夹持不同直径的圆管物体，扩大了适用范围。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种圆管物体搬运机器人。

背景技术

搬运机器人在搬运圆管物体时，需要先将圆管物体夹持住，而现有的用于搬运圆管物体的搬运机器人通常设置一对弧形夹持杆，通过一对弧形夹持杆相互靠近达到夹持圆管物体的目的，但是，弧形夹持杆的弧度一定，不适用于不同直径的圆管物体，适用范围窄。

发明内容

本发明的目的在于提供一种圆管物体搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种圆管物体搬运机器人，包括支撑底座，支撑底座的底部设有支腿，支腿的底部设有移动轮，支撑底座上设有推杆；所述支撑底座上设有立柱，立柱的顶部设有顶板，顶板上固定有横框，横框上设有第一滑块和实现第一滑块移动的移动组件，第一滑块的底部连接有第二竖杆，第二竖杆上设有第二滑块和实现第二滑块升降的升降组件；

所述第二滑块远离第二竖杆的一侧面上固定有安装板，安装板上安装有安装座，安装座上铰接有两个第一夹持直杆，第一夹持直杆上铰接有第二夹持直杆，安装板上铰接安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的输出端与第一夹持直杆铰接，第一夹持直杆上设有L型座，L型座上铰接安装有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的输出端与第二夹持直杆铰接；通过第一电动伸缩杆伸缩带动第一夹持直杆旋转，通过第二电动伸缩杆伸缩带动第二夹持直杆旋转，利用两个第一夹持直杆和两个第二夹持直杆可夹持不同直径的圆管物体，扩大了适用范围；通过移动组件可以实现第一滑块移动，进而实现所夹持的物体的移动，通过升降组件可以实现第二滑块的升降，所夹持的物体也随之升降。

作为本发明进一步的方案：所述移动组件包括横向滑杆、连接块和条板；

所述横框上设置有两个横向滑杆，第一滑块滑动设置在横向滑杆上，第一滑块上设有第三支座，顶板上设有第二支座，第二支座和第三支座上分别铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆铰接在连接块的两侧，连接块的前后两侧面上均设有凸轴，条板上设有与凸轴配合的滑道，顶板上设有用于带动条板升降的驱动组件；通过驱动组件带动条板升降，通过滑道与凸轴的配合及第一连杆和第二连杆的配合，进而带动连接块升降，凸轴沿着滑道移动，第一连杆和第二连杆转动，带动第一滑块沿着横向滑杆移动。

作为本发明再进一步的方案：所述驱动组件包括第一竖杆、第一电机和升降块；

所述第一竖杆安装在顶板上，第一竖杆的顶部设有第一支板，第一电机安装在第一支板上，第一电机的输出轴连接有丝杆，丝杆的底端与顶板轴承连接，升降块固定在条板上，丝杆贯穿升降块并与其螺纹连接；

所述升降块朝向第一竖杆的一侧面上设有第一支座，第一支座上设有导向轮，第一竖杆上开设有与导向轮配合的竖导向槽；通过第一电机带动丝杆旋转，利用丝杆与升降块的螺纹配合及导向轮的导向，进而带动升降块和条板升降，导向轮沿着竖导向槽滚动。

作为本发明再进一步的方案：所述升降组件包括电动绕线轮、拉绳和竖向滑杆；

所述第二竖杆上固定有第三支板和第二支板，竖向滑杆连接在第三支板和第二支板之间，第二滑块滑动设置在竖向滑杆上；