[发明专利]基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法

说明书

本发明公开了一种基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法，包括：第一簇水下设备的第一主设备接收水面控制中心发布的水面控制指令，进行簇内各设备的时钟同步；第一簇水下设备在簇内各设备完成时钟同步之后，采用探通一体化的方式在探测其他簇水下设备的同时，向其他簇水下设备发布水下控制指令；在其他簇水下设备都接收到水下控制指令后，向探测区移动，并在所述探测区根据所述水面控制指令执行探测任务。采用本方法可实现快速组网功能，提高了网络运行的效率。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法。

背景技术

随着海洋研究热潮的兴起，海洋监测在维护海洋权益、开发海洋资源、预警海洋灾害、保护海洋环境、加强国防建设、谋求新的发展空间等方面起着十分重要的作用。无人水下自主航行器以其无缆，无人和自主的特点，在海洋监测中得到了广泛的应用，其可以通过搭载各种传感器及探测设备组成包括多簇水下设备的移动式水下无线传感器网络，实现情报搜集、确定和跟踪各种感兴趣的目标，依据控制消息监测目标区域等功能。在移动式水下无线传感器网络中，智能协同自组织是无人水下航行器集群重要的发展方向，需要凭借设备间的相互感知以及即时的通信网络保证对整个网络内所有设备的控制，保证网络的稳健性。传统的移动式水下无线传感器网络的组网效率低。

发明内容

针对以上问题，本发明提出一种基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法。

为实现本发明的目的，提供一种基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法，包括如下步骤：

S10，第一簇水下设备的第一主设备接收水面控制中心发布的水面控制指令，进行簇内各设备的时钟同步；

S20，第一簇水下设备在簇内各设备完成时钟同步之后，采用探通一体化的方式在探测其他簇水下设备的同时，向其他簇水下设备发布水下控制指令；

S30，在其他簇水下设备都接收到水下控制指令后，向探测区移动，并在所述探测区根据所述水面控制指令执行探测任务。

在其中一个实施例中，上述基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法，还包括：

其他簇水下设备的主设备接收所述第一簇水下设备发射的水面控制指令后进入待命状态，进行簇内各设备的时钟同步，向主设备发射反馈指令准备进行移动向探测区进行探测任务。

作为一个实施例，上述基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法，还包括：

第一簇水下设备接收其他簇水下设备发射的反馈指令，在接收到的反馈指令数达到预存的设备数时，判定所有其他簇水下设备均接收到水下控制指令进入待命状态。

作为一个实施例，在其他簇水下设备的主设备接收所述第一簇水下设备发射的水面控制指令，进行簇内各设备的时钟同步，向主设备发射反馈指令之后，还包括：

其他簇水下设备向所述探测区移动，并在所述探测区根据所述水下控制指令执行探测任务。

在其中一个实施例中，各簇水下设备在执行探测任务的过程中，包括：

主设备和各个从设备发射声波形成空间波束进行探测；

各个从设备依次向主设备汇报探测信息；

所述主设备汇聚探测信息，并向簇内各从设备广播汇聚后的探测信息；

主设备和各个从设备将汇聚后的探测信息编码进发射声波中，使汇聚后的探测信息叠加入发射声波的主瓣，并将发射声波向所述水面控制中心汇报。

作为一个实施例，每个水下设备的发射信号为：