[发明专利]一种用于远洋渔业的水下机器人

说明书

本发明涉及远洋渔业的技术领域，公开了一种用于远洋渔业的水下机器人，整体呈鱼雷形，采用双层结构设计，包括依次连接、且能够拆卸的采集舱、控制舱、电源舱、集诱舱和推进舱，所述采集舱用于提供水下的拍摄环境，并对其进行数据采集，所述集诱舱用于对水下鱼群进行灯光集诱，所述推进舱用于为机器人的水下航行提供动力，所述控制舱用于控制机器人的自主航行、与母船进行通讯，所述电源舱用于为机器人提供工作电源。本发明的水下机器人具有较强的自主性，探测范围广，可以实现立体化探鱼、诱鱼、集鱼，能够在海面和指定深度海域内大范围独立自主完成渔业资源探测，其模块化程度高，拆装简易，节约空间，便于运输。

技术领域

本发明属于远洋渔业的技术领域，具体涉及一种用于远洋渔业的水下机器人。

背景技术

海洋作为蓝色国土，蕴藏着丰富的资源，渔业资源是海洋资源的重要组成部分。现有的远洋渔业捕捞作业是基于经验、目测、遥感、水面无人机以及有缆水下机器人等方式来发现鱼群的位置，根据鱼群大小实施针对性捕捞。

基于经验、目测、遥感、水面无人机等方式进行渔业资源探测，这些辅助手段仅仅只能对水面鱼群目标进行观测。对于水面以下或一定深度范围内的鱼群则无法实现观测，只能依靠经验进行盲捕，容易造成能源浪费、增加时间成本降低收益。现有的有缆水下机器人尽管可以进行水下目标观测，但是受缆约束和需要渔船配合操作，活动范围小缺乏自主性，难以满足渔业捕捞的作业需求。

发明内容

本发明提供一种用于远洋渔业的水下机器人，解决了现有渔业探测主要依靠经验进行盲捕，容易造成资源浪费或者现有有缆水下机器人自主性差等问题。

本发明可通过以下技术方案实现：

一种用于远洋渔业的水下机器人，整体呈鱼雷形，采用双层结构设计，包括依次连接、且能够拆卸的采集舱、控制舱、电源舱、集诱舱和推进舱，所述采集舱用于提供水下的拍摄环境，并对其进行实时数据采集，所述集诱舱用于对水下鱼群进行灯光集诱，所述推进舱用于为机器人的水下航行提供动力，所述控制舱用于控制机器人的自主航行、与母船进行通讯，所述电源舱用于为机器人提供工作电源。

进一步，所述控制舱和电源舱均设置在第一中部骨架内部，所述集诱舱设置在第二中部骨架内部，所述推进舱设置在尾部骨架内部，所述采集舱、第一中部骨架、第二中部骨架、尾部骨架均采用法兰结构连接，所述第一中部骨架和尾部骨架的外围采用浮力材料制成的蒙皮包裹。

进一步，所述第二中部骨架和尾部骨架之间通过支撑法兰相连，所述支撑法兰包括平行间隔设置的两个环状法兰，两者的内圈通过筒体连接，其中一个环状法兰连接第二中部骨架的尾端，另一个环状法兰连接推进舱的顶端，所述尾部骨架的顶端卡在两个环状法兰的间隙处。

进一步，所述第一中部骨架和第二中部骨架均呈圆柱形，所述尾部骨架呈圆锥形，三者均包括多个平行间隔设置的轴向长板和多个平行间隔设置的径向环板，在所述第一中部骨架、第二中部骨架的一个轴向长板上沿长度方向开设有定位槽，所述控制舱、电源舱和集诱舱的表面设置与定位槽配合的凸起，在所述第一中部骨架的内部平行间隔设置多个两两配合的半圆环卡扣，所述半圆环卡扣用于固定控制舱和电源舱，在所述第一中部骨架靠近电源舱的位置设置起吊机构。

进一步，所述集诱舱包括平行间隔设置的两个圆盘，两者之间通过圆柱形的封闭舱体连接，所述封闭舱体的轴向中心线与两个圆盘的圆心连接线重合，其周围均匀间隔设置有集鱼灯和诱鱼灯，所述集鱼灯和诱鱼灯的轴向中心线与封闭舱体的轴向中心线重合。

进一步，所述采集舱呈圆柱形，其顶端设置圆弧状透明罩，其内部的中心处设置云台，所述云台的周围均匀间隔设置有多个探照灯，所述云台能够旋转，其上搭载有摄像头，多个所述探照灯呈发散状，每个所述探照灯与采集舱的轴向中心线呈指定角度设置，所述采集舱的表面设置CTD传感器，所述CTD传感器采集当前水域的温度、盐度和深度信息。