[发明专利]压电驱动装置、机器人以及打印机

权利要求书

1.一种压电驱动装置，其特征在于，具有：

第一压电振动体和第二压电振动体，分别具备振动部和配置于所述振动部的前端部，通过所述振动部进行伸缩振动和弯曲振动，从而所述前端部进行椭圆运动；

被驱动体，通过所述前端部的所述椭圆运动驱动所述被驱动体；

驱动信号生成电路，输出使所述第一压电振动体和所述第二压电振动体产生所述伸缩振动的伸缩振动驱动信号以及使所述第一压电振动体和所述第二压电振动体产生所述弯曲振动的弯曲振动驱动信号；

第一升压电路，设置于所述第一压电振动体与所述驱动信号生成电路之间；

第二升压电路，设置于所述第二压电振动体与所述驱动信号生成电路之间；以及

控制电路，控制所述第一升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度和所述第二升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度，

所述控制电路进行控制，使得所述第一压电振动体的共振频率和所述第二压电振动体的共振频率相互接近。

2.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述振动部具备驱动用压电元件，所述驱动用压电元件具有压电体和设置于所述压电体的电极，

所述伸缩振动和所述弯曲振动是与所述电极的表面平行的平面中的振动。

3.根据权利要求2所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述振动部具备检测用压电元件，所述检测用压电元件检测所述压电体的振动，

所述压电驱动装置具有检测信号选择电路，所述检测信号选择电路选择并获取来自所述第一压电振动体的第一检测信号或来自所述第二压电振动体的第二检测信号。

4.根据权利要求3所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述控制电路具备：

共振频率获取部，基于所述伸缩振动驱动信号、所述第一检测信号和所述第二检测信号，求出所述第一压电振动体的共振频率和所述第二压电振动体的共振频率；以及

升压幅度运算部，基于所述第一压电振动体的共振频率和所述第二压电振动体的共振频率，求出所述第一升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度和所述第二升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度。

5.根据权利要求4所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述控制电路使所述共振频率获取部和所述升压幅度运算部的处理定期执行。

6.根据权利要求3所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述第一压电振动体具备第一存储部，

所述第二压电振动体具备第二存储部，

所述控制电路基于所述第一存储部中存储的所述第一压电振动体的固有信息和所述第二存储部中存储的所述第二压电振动体的固有信息，求出所述第一升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度和所述第二升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度。

7.一种机器人，其特征在于，具备压电驱动装置，

所述压电驱动装置具有：

第一压电振动体和第二压电振动体，分别具备振动部和配置于所述振动部的前端部，通过所述振动部进行伸缩振动和弯曲振动，从而所述前端部进行椭圆运动；

被驱动体，通过所述前端部的所述椭圆运动驱动所述被驱动体；

驱动信号生成电路，输出使所述第一压电振动体和所述第二压电振动体分别产生所述伸缩振动的伸缩振动驱动信号以及使所述第一压电振动体和所述第二压电振动体产生所述弯曲振动的弯曲振动驱动信号；

第一升压电路，设置于所述第一压电振动体与所述驱动信号生成电路之间；

第二升压电路，设置于所述第二压电振动体与所述驱动信号生成电路之间；以及

控制电路，控制所述第一升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度和所述第二升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度，

所述控制电路进行控制，使得所述第一压电振动体的共振频率和所述第二压电振动体的共振频率相互接近。

8.一种打印机，其特征在于，具备压电驱动装置，

所述压电驱动装置具有：

第一压电振动体和第二压电振动体，分别具备振动部和配置于所述振动部的前端部，通过所述振动部进行伸缩振动和弯曲振动，从而所述前端部进行椭圆运动；

被驱动体，通过所述前端部的所述椭圆运动驱动所述被驱动体；

驱动信号生成电路，输出使所述第一压电振动体和所述第二压电振动体分别产生所述伸缩振动的伸缩振动驱动信号以及使所述第一压电振动体和所述第二压电振动体产生所述弯曲振动的弯曲振动驱动信号；

第一升压电路，设置于所述第一压电振动体与所述驱动信号生成电路之间；

第二升压电路，设置于所述第二压电振动体与所述驱动信号生成电路之间；以及

控制电路，控制所述第一升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度和所述第二升压电路中的所述伸缩振动驱动信号的升压幅度，

所述控制电路进行控制，使得所述第一压电振动体的共振频率和所述第二压电振动体的共振频率相互接近。