[发明专利]基于无人机的电力设施智能识别方法及系统

说明书

本发明提供一种基于无人机的电力设施智能识别方法，其包含：对待巡检电力线路进行激光雷达扫描，获取待巡检电力线路的三维点云数据，进行关键特征筛选，提取得到关键特征点信息；基于关键特征点信息，结合三维点云数据中的位置数据，确定当前巡检过程的重点巡检位置以及重点巡检目标，以生成当前巡检过程的飞行路径规划数据；在依照飞行路径规划数据进行飞行过程中，采集重点巡检位置以及重点巡检目标的图像数据；通过专用图像处理识别模块，对图像数据进行内容识别处理，以排查待巡检电力线路中存在的故障情况。本发明通过精细化平台的把控，针对重点目标拍摄的位置、角度都能进行最优化设置，大大提高巡检效率和图像识别的准确率。

技术领域

本发明涉及电力设备技术领域，具体地说，涉及一种基于无人机的电力设施智能识别方法及系统。

背景技术

电力设施的安全可靠运行关系到经济发展以及社会生活的正常运转，输电线路是电力系统的重要组成部分，保证输电线路的正常运行是整个电力系统安全运行的前提和保障。

由于输电线路分布面积广，传输间距长，地形条件复杂多变以及受天气影响大等特点，需要实时掌握输电线路上各种电力设施的情况，但是，输电线路上发生的故障情况有时候往往具备隐蔽性以及突发性等特点，仅仅依靠电力工作人员的人力巡视很难做到及时故障预警。

因此，本发明提供了一种基于无人机的电力设施智能识别方法及系统。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于无人机的电力设施智能识别方法，所述方法包含以下步骤：

步骤一：对待巡检电力线路进行激光雷达扫描，获取所述待巡检电力线路的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行关键特征筛选，提取得到关键特征点信息；

步骤二：基于所述关键特征点信息，结合所述三维点云数据中的位置数据，确定当前巡检过程的重点巡检位置以及重点巡检目标，以生成当前巡检过程的飞行路径规划数据；

步骤三：在依照所述飞行路径规划数据进行飞行过程中，基于所述重点巡检位置以及所述重点巡检目标采集图像数据；

步骤四：将所述图像数据传送至专用图像处理识别模块，通过所述专用图像处理识别模块，对所述图像数据进行内容识别处理，以排查所述待巡检电力线路中存在的故障情况。

根据本发明的一个实施例，所述关键特征点信息包含线路基础设备、杆塔、导地线、绝缘子、金具、接地装置、通道环境、附属设施以及故障信息。

根据本发明的一个实施例，所述飞行路径规划数据包含飞行路径点以及飞行轨迹，其中：

基于所述待巡检电力线路、所述关键特征点信息以及所述位置数据，确定所述重点巡检位置以及所述重点巡检位置对应的所述重点巡检目标；

基于所述重点巡检位置以及所述重点巡检目标确定所述飞行轨迹以及所述飞行路径点。

根据本发明的一个实施例，所述重点巡检位置包含铁塔，其中，所述铁塔包含直线塔、转角塔、耐张塔、分歧塔、换位塔以及终端塔。

根据本发明的一个实施例，所述重点巡检目标包含无人机起降位置、悬停位置、图片拍摄角度以及图片拍摄数量。

根据本发明的一个实施例，所述步骤三还包含以下步骤：在依照所述飞行路径规划数据进行飞行过程中，调整无人机摄像头的拍摄角度，以采集所述图像数据。

根据本发明的一个实施例，对所述图像数据进行内容识别处理，以排查所述待巡检电力线路中存在的故障情况的步骤中，具体包含以下步骤：

基于所述关键特征点信息，对所述图像数据进行分类，得到分类后的图像数据；

基于分类后的图像数据，通过所述专用图像处理识别模块进行识别，确定图像中包含的重点巡检位置；