[发明专利]一种具有角度位置自检和自动校准功能的偏心轴系统

权利要求书

1.一种具有角度位置自检和自动校准功能的偏心轴系统，包括底座、安装于底座上的偏心轴、以及安装于偏心轴一端的电机，其特征在于：还包括固定于偏心轴上的测试头、与测试头连接并固定于所述底座上的测力传感器、套于测力传感器上并位于测试头与测力传感器之间的弹簧、安装于所述电机内的编码器、以及与测力传感器和编码器通信连接的控制板；所述测力传感器将测试到的由偏心轴的偏移量转换而来的弹簧力数据发送给控制板进行处理，与此同时，编码器读取偏心轴的角度位置，并将角度位置信息发送给控制板。

2.如权利要求1所述的一种具有角度位置自检和自动校准功能的偏心轴系统，其特征在于：所述角度位置自检的具体步骤为：通过将原校准偏心轴极限偏心位置处测力传感器获得的受力最大值/最小值作为校准值与当前偏心轴的极限偏心位置处测力传感器获得的受力最大值/最小值进行比较，判断当前偏心轴相对编码器的角度位置是否有变动，实现角度位置自检。

3.如权利要求1所述的一种具有角度位置自检和自动校准功能的偏心轴系统，其特征在于：所述角度位置的自检具体步骤为：通过将原校准编码器零位和偏心轴偏心位的相对角度偏差与当前编码器零位和偏心轴偏心位的相对角度偏差进行比较，判断当前偏心轴相对编码器的角度位置是否有变动，实现角度位置自检。

4.如权利要求1所述的一种具有角度位置自检和自动校准功能的偏心轴系统，其特征在于：所述自动校准包括粗调和精调，粗调的具体步骤为：通过比较后获得校准值，控制板驱动电机旋转，实时记录运动一周过程中的测力传感器的力矩值以及对应的角度值，并存储在内存中，运动完成后，在对应的内存中找出力矩最大值所对应的角度值；

精调的具体步骤为：粗调过程中找到的角度值附近±1°以更慢的速度找到力矩最大值对应的角度值。

5.如权利要求1所述的一种具有角度位置自检和自动校准功能的偏心轴系统，其特征在于：所述测试头采用平面测试头。