[发明专利]一种三点可调夹持式振动采摘装置

说明书

本技术公开了一种三点可调夹持式振动采摘装置，包括左夹持机构、右夹持机构、中夹持振动机构和底座；左夹持机构位于中夹持振动机构的左侧，右夹持机构位于中夹持振动机构的右侧；左夹持机构的底部固定连接在底座上，中夹持振动机构的底部通过直线传动机构一与底座连接且直线传动机构一用于驱动中夹持振动机构在底座上水平直线移动，右夹持机构通过直线传动机构二与底座连接且直线传动机构二用于驱动右夹持机构在底座上水平直线移动。本技术通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，劳动强度低，人工成本低。

技术领域

本技术属于农林工具领域，具体涉及一种三点可调夹持式振动采摘装置，用于蓝莓采收。

背景技术

目前，小浆果的采摘主要通过人工，该采摘方式具有劳动强度大、费用高等缺点，其中蓝莓是小浆果的典型。蓝莓的体积较小，分布较密集，有树叶遮挡，且蓝莓分批成熟，存在大量青果熟果同枝现象，采摘比较麻烦。蓝莓的果皮薄、果汁多的特点也使其在采摘作业中极易破损，导致质量和产量会受到较大影响。

发明内容

本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种三点可调夹持式振动采摘装置，本三点可调夹持式振动采摘装置通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，采摘简单，劳动强度低，人工成本低。

为实现上述技术目的，本技术采取的技术方案为：

一种三点可调夹持式振动采摘装置包括左夹持机构、右夹持机构、中夹持振动机构和底座；左夹持机构位于中夹持振动机构的左侧，右夹持机构位于中夹持振动机构的右侧；左夹持机构的底部固定连接在底座上，中夹持振动机构的底部通过直线传动机构一与底座连接且直线传动机构一用于驱动中夹持振动机构在底座上水平直线移动，右夹持机构通过直线传动机构二与底座连接且直线传动机构二用于驱动右夹持机构在底座上水平直线移动；

所述中夹持振动机构包括第一机械手、激振器、第一旋转电机、第一上移动臂、第一中移动臂、第一下移动臂和第一电动旋转台；

所述第一旋转电机固定连接在第一上移动臂上，所述第一旋转电机的输出轴与第一机械手连接且第一旋转电机用于驱动第一机械手旋转；

所述第一上移动臂的底部与第一中移动臂的顶部旋转连接，所述第一上移动臂固定连接有第一上驱动电机且第一上驱动电机用于驱动第一上移动臂与第一中移动臂之间发生旋转运动，所述激振器与第一上旋转臂连接；

所述第一中移动臂的底部与第一下移动臂的顶部旋转连接，所述第一下移动臂固定连接有第一中驱动电机且第一中驱动电机用于驱动第一中移动臂与第一下移动臂之间发生旋转运动；所述第一中移动臂包括上臂和下臂，所述上臂和下臂通过零刚度减振器连接；

所述第一电动旋转台的旋转台面上固定连接有第一支座和第一下驱动电机，所述第一下移动臂的底部与第一支座旋转连接，所述第一下驱动电机用于驱动第一下移动臂与第一支座之间发生旋转运动；所述第一电动旋转台的底部通过直线传动机构一与底座连接。

作为本技术进一步改进的技术方案，所述第一中移动臂的上臂顶部固定连接有第一上旋转轴，所述第一中移动臂的上臂通过第一上旋转轴与第一上移动臂的底部旋转连接，所述第一上驱动电机的输出轴与第一上旋转轴固定连接；

所述第一中移动臂的下臂底部固定连接有第一中旋转轴，所述第一中移动臂的下臂通过第一中旋转轴与第一下移动臂的顶部旋转连接，所述第一中驱动电机的输出轴与第一中旋转轴固定连接；

所述第一下移动臂的底部固定连接有第一下旋转轴，所述第一下移动臂的底部通过第一下旋转轴与第一支座旋转连接，所述第一下驱动电机的输出轴与第一下旋转轴固定连接。