[发明专利]用于机器人手术推车的万向轮

说明书

本文公开了机器人手术推车(300)。该机器人手术推车(300)包括固定到基板(427)的一组万向轮(425)。该组万向轮(425)中的每个万向轮包括轮毂(433)，连接到轮毂(433)的多个滚轮安装支架(435)，以及多个滚轮(437)，该滚轮(437)可旋转地连接到至少一个滚轮安装支架(435)。该机器人手术推车(300)还包括固定到基板(427)的至少一个引导轴(429)，该引导轴(429)提供用于该组万向轮(425)运动的受控通道。该机器人手术推车(300)还包括在一端固定到基板(427)的致动器(431)，该致动器(431)限定轴以在由至少一个引导轴(429)提供的通道中提供该组万向轮(425)的向上和向下运动。

技术领域

本公开通常涉及用于微创手术的机器手术系统。更具体地，本公开涉及用于机器人手术系统中的机器人手术推车的改进的车轮装置。

背景技术

本部分旨在向读者介绍可能与本公开的各个方面相关的技术的各个方面，其将在下面描述。相信本公开有助于向读者提供背景信息以促进更好地理解本公开的各个方面。因此，应该理解，这些陈述应该从这个角度来阅读，而不仅仅是作为对现有技术的承认。

全世界已采用机器辅助手术系统来取代传统的外科手术，以减少在手术或诊断过程中可能损坏的额外组织的数量，从而减少患者恢复时间、患者不适、减少延长的住院时间和特别有害的副作用。在机器人辅助手术中，外科医生通常在手术控制台处操作主控制器以不间断地捕获和转移由外科医生执行的复杂动作，从而使人感觉外科医生直接操控外科工具来执行手术。在手术控制台上操作的外科医生可以位于距手术部位一定距离处，或者可以位于患者正在手术的手术室内。

机器人辅助手术已经彻底改变了医疗领域，也是医疗器械行业发展最快的领域之一。然而，机器人辅助手术的主要挑战是确保手术期间的安全性和精确性。机器人辅助手术的关键领域之一是用于微创手术的手术机器人的发展。在过去的几十年中，手术机器人呈指数级发展，并且一直是医疗器械行业的一个主要创新领域。

机器人辅助手术系统包括多种辅助进行机器手术的机械手臂。机器人辅助手术系统利用无菌屏障将机械手臂的非无菌部分与在操作端部连接到机械手臂的强制性无菌手术器械分开。该无菌屏障可包括包封机械手臂的无菌塑料盖布和在无菌区域中与无菌手术器械可操作地接合的无菌适配器。

传统上，机器人辅助手术系统包括一个或多个机械手臂，这些机械手臂一起装载在一个推车上。这些推车通常很难操纵并且需要大面积安装。而且，当机械手臂损坏或需要维护时，修复通常是困难且昂贵的，并且还可能导致外科手术中的显著延迟。

此外，这些推车很重并且在运输期间可能获得大量的动量，使得用户在接近手术台时可能不容易控制推车以避开物体和/或减慢推车的速度。在这种情况下，如果机械手臂以高速接触手术台或某些其他物体，则机械手臂和/或手术台可能由于接触引起的冲击或冲击力而损坏。

机器辅助手术系统中的另一个挑战是机械手臂从患者台定位并且管理机械手臂的最佳高度以成功地执行外科手术。在目前使用的机器手术推车中，由于所有手臂都连接到单个推车或柱体子上，因此难以保持从患者床处定位和管理适当的高度并计算每个手臂的距离以避免手臂碰撞并且可能导致手动干预以纠正通常由软件计算的差异，该差异也增加了手工劳动并延迟了外科手术。

鉴于上述挑战，需要一种具有改进车车轮装置的模块化机器手术推车，以便解决与当前机器人手术推车相关的所有问题。

发明内容

本公开旨在在机器人手术推车中提供改进的车轮装置。