[发明专利]用于机器人手术推车的万向轮

权利要求书

1.一种机器人手术推车(300)，其特征在于，包括：

一组万向轮(425)，所述一组万向轮(425)固定在基板(427)上，其中所述一组万向轮(425)中的每个万向轮包括一个轮毂(433)，多个连接到所述轮毂(433)的滚轮安装支架(435)，和多个滚轮(437)，所述滚轮(437)可旋转地连接到至少一个所述滚轮安装支架(435)；

至少一个导向轴(429)，所述引导轴(429)固定在所述基板(427)上，所述引导轴(429)提供一个受控通道，用于移动所述一组万向轮(425)；和

致动器(431)，所述致动器(431)在一端固定到所述基板(427)，所述致动器(431)限定轴以在由至少一个所述引导轴(429)提供的通道中提供该组所述万向轮(425)的向上和向下运动。

2.根据权利要求1所述的机器人手术推车(300)，其特征在于，该组所述万向轮构造成在1毫米至150毫米的范围内向上和向下移动。

3.根据权利要求1所述的机器人手术推车(300)，其特征在于，该组所述万向轮(425)包括四个万向轮(425a，425b，425c，425d)，每个所述万向轮(425a，425b，425c，425d)具有另一个连接的支撑万向轮，使得两排所述万向轮位于连接到所述基板(427)的轮轴上。

4.根据权利要求1所述的机器人手术推车(300)，其特征在于，多个所述滚轮(437)通过所述滚轮安装支架(435)在所述轮毂(433)的外周边的固定位置连接到所述轮毂(433)，使得多个所述滚轮(437)的轴处于相对于轮轴的固定角度。

5.根据权利要求1所述的机器人手术推车(300)，其特征在于，所述万向轮(425a，425b，425c，425d)包括十六个与轮轴成90度角设置的所述滚轮。

6.根据权利要求1所述的机器人手术推车(300)，其特征在于，多个所述滚轮(437)具有由弹性体制成的柔性接地材料。

7.根据权利要求1所述的机器人手术推车(300)，其特征在于，所述万向轮(425)支撑机器人手术推车(300)的重量，使得重量通过所述轮轴传递到所述轮毂(433)，然后通过所述滚轮安装支架(435)传递到多个所述滚轮(437)，所述滚轮(437)将重量传递到一个或多个所述滚轮(437)的芯部并穿过所述芯部传递到一个或多个所述滚轮(437)与地面接触的表面，在所述表面施加重量到地面上。

8.根据权利要求1所述的机器人手术推车(300)，其特征在于，所述基板(427)的成型方式为：所述基板(427)是一个扁平的圆形板，其具有从所述基板(427)向内至少90度定位的部分(439)，使得可以通过各种锁定机构将该组所述万向轮(425a，425b，425c，425d)固定到所述部分(439)上。

9.根据权利要求1所述的机器人手术推车(300)，其特征在于，所述至少一个引导轴(429)借助于套管(455)在一端连接到所述基板(427)，并进一步用螺栓在其上固定到所述基板(427)。

10.根据权利要求1所述的机器人手术推车(300)，其特征在于，所述致动器(431)包括壳体(445)，所述壳体(445)包括机械连接以旋转导螺杆的电动机，其中所述导螺杆包括在其圆周上沿其长度方向加工的连续螺旋螺纹，并且导螺母拧在带有相应螺旋螺纹的所述导螺杆上。