[发明专利]机器人控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人中，所述方法包括：

获取在当前位置采集到的视觉图像；

在所述视觉图像中存在道路边界和车道的情况下，若根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内，则执行启动操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内之前，还包括：

获取当前位置的位置信息；

相应地，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内包括：

根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系，以及根据所述位置信息，确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系，以及根据所述位置信息，确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内，包括：

当所述位置信息指示的位置位于机器人行驶区域内时，确定所述机器人与所述道路边界之间的第一横向距离，以及所述机器人与所述车道之间的第二横向距离；

根据所述位置信息，确定所述机器人相对于所述机器人行驶区域的第三横向距离和第四横向距离，所述第三横向距离是指所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近道路边界侧的边界之间的距离，所述第四横向距离是指所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近车道侧的边界之间的距离；

若所述第一横向距离与所述第三横向距离之间的差值小于第一距离阈值，且所述第二横向距离与所述第四横向距离之间的差值小于第二距离阈值，则确定所述机器人位于所述机器人行驶区域内。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述位置信息指示的位置不位于机器人行驶区域内时，若所述第一横向距离与所述第三横向距离之间的差值小于第三距离阈值，以及所述第二横向距离与所述第四横向距离之间的差值小于第四距离阈值，则根据所述位置信息，确定所述机器人相对于所述机器人行驶区域的第五横向距离和纵向距离；

其中，所述第五横向距离是指在横向方向上所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近所述机器人侧的区域边界之间的距离，所述纵向距离是指在道路行驶方向上所述机器人与所述机器人行驶区域中靠近所述机器人侧的区域边界之间的距离；

将所述第五横向距离与所述纵向距离发送至后台设备；

接收所述后台设备发送的移动指令，根据所述移动指令控制所述机器人移动至所述机器人行驶区域内。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，当所述视觉图像包括多条车道时，将所述机器人与距离所述道路边界最近的车道之间的横向距离作为所述第二横向距离。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在当前位置采集到的视觉图像之后，还包括：

在所述视觉图像中不存在道路边界和/或车道的情况下，禁止启动所述机器人。

7.如权利要求1、2、3、4和6任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人行驶区域为应急车道，所述机器人行驶区域位于车道与道路边界之间。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，配置于机器人中，所述装置包括：

获取模块，用于获取在当前位置采集到的视觉图像；

执行模块，用于在所述视觉图像中存在道路边界和车道的情况下，若根据所述机器人分别与所述道路边界和所述车道的位置关系确定所述机器人位于预设的机器人行驶区域内，则执行启动操作。