[发明专利]编码器组位置补偿方法、机器人模组位置补偿方法

说明书

本发明公开了一种编码器组位置补偿方法和机器人模组位置补偿方法，通过将编码器组设置在机器人模组中，编码器组包括电机侧编码器、输出侧编码器和外置编码器。首先采集编码器组的数据；对编码器组的数据进行预处理，得到转换值；然后再对转换值进行样条曲线插值处理，从而得到电机侧编码器的位置补偿信息和输出侧编码器的位置补偿信息；从而不但校正了电机侧编码器和输出侧编码器的相对偏心，还有效提高机器人模组的绝对定位精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种编码器组位置补偿方法、机器人模组位置补偿方法。

背景技术

随着工业4.0的发展需求，工业机器人产业前所未有的崛起。近年来，模块化的协作机器人越来越火爆，而机器人模组是协作机器人的基本组成部分。在机器人模组的控制中，编码器起到了重要的作用。然而，很多机器人模组中编码器的安装误差很难彻底根除，保证安装在电机两侧的编码器的同心度是一个难题，现有的方法会有自动校正偏差的功能，但是这也仅仅只校正了其中一个的定位误差，无法同时校正两个编码器的定位误差，使得安装误差一直存在。

发明内容

一方面，本发明实施例提供一种编码器组位置补偿方法，以解决编码器安装误差问题。

另一方面，本发明实施例提供一种机器人模组位置补偿方法，以解决编码器安装误差的问题，提高机器人模组的控制精度。

本发明实施例的第一方面，提供了一种编码器组位置补偿方法，所述编码器组设置在机器人模组中，所述编码器组包括电机侧编码器、输出侧编码器和外置编码器，所述外置编码器设置在所述机器人模组的减速机输出侧的连接柱上；

所述编码器组位置补偿方法包括：

在所述机器人模组运转模式下，采集所述编码器组的数据，所述编码器组的数据包括第一数据、第二数据和第三数据，其中，所述第一数据是输出侧编码器的数据，所述第二数据是电机侧编码器的数据，所述第三数据是外置编码器的数据；

对所述编码器组的数据进行预处理，得到转换值；

对所述转换值进行样条插值处理，得到电机侧编码器的位置补偿信息和输出侧编码器的位置补偿信息。

进一步地，所述对所述编码器组的数据进行预处理，得到转换值，包括：

对所述编码器组数据进行数据转换，得到第一转换值、第二转换值和第三转换值，其中，第一转换值是对所述第一数据进行数据转换得到的，第二转换值是对所述第二数据进行数据转换得到的，第三转换值是对所述第三数据进行数据转换得到的。

进一步地，所述对所述编码器组的数据进行数据转换，得到第一转换值和第三转换值，包括以下步骤：

采用如下公式对所述编码器组的数据进行第一数据转换：

X_i＝x_i％360,i＝0,1,2,3,...,n；

Z_i＝z_i％360,i＝0,1,2,3,...,n；

其中，x_i为对所述第一数据进行角度转换得到的角度值，X_i为第一转换值，z_i为对所述第三数据进行角度转换得到的角度值，Z_i为第三转换值。

进一步地，采用如下公式对所述编码器组的数据进行第二数据转换，得到第二转换值，包括以下步骤：

采用如下公式对所述第二数据进行第二数据转换：

p_i＝y_i％360,i＝0,1,2,3,...,n；