[发明专利]基于Pure Pursuit算法的避障控制速度方法

权利要求书

1.基于Pure Pursuit算法的避障控制速度方法，其特征在于，包括:

S1、获取智能汽车的偏航角变化量和转弯半径；

S2、根据pure pursuit算法，获得智能汽车的横向速度；

S3、获取智能汽车的最终转角角度T和当前车速V0；

S4、比较所述转角角度T与预设阈值的大小；当所述转角角度T小于该阈值，则保持智能汽车的当前速度V0，当所述转角角度T不小于该阈值，则调整智能汽车的纵向加速度，实时控制纵向速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中，通过Pure Pursuit算法得到智能汽车的转角角度T，通过行车传感器读取当前车速V0。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述预设阈值为10°-12°。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“调整智能汽车的纵向加速度”的具体步骤包括，

将智能汽车的当前车速V0设置为PID控制器的智能汽车输入速度targetV_in；

按以下公式设置PID控制器的智能汽车输出速度targetV_out，

targetV_out＝targetV_in*(K/T)，其中K是比例系数，(K/T)的取值范围是(0，1)；

将targetV_out和targetV_in作为所述PID控制器的输入值，纵向加速度作为所述PID控制器的输出值，通过调节所述PID控制器的参数控制智能汽车的纵向速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中，根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述智能汽车的位置变化信息,根据所述位置变化信息确定所述智能汽车的未来行驶轨迹；利用所述智能汽车的感知模块获取障碍物与所述智能汽车的相对位置变化信息；根据所述相对位置变化信息和所述障碍物的运动时间确定所述障碍物的运动速度和运动方向；根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述“获取智能汽车的偏航角变化量和转弯半径”具体包括:

根据所述智能汽车的行驶速度和行驶时间确定行驶距离；根据所述行驶距离和所述智能汽车的轴距确定偏航角变化量；根据所述智能汽车的轴距和转向角度确定所述转弯半径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述“根据所述偏航角变化量和转弯半径确定所述智能汽车的位置变化信息”具体包括:

利用所述智能汽车上安装的激光雷达获取障碍物的位置变化信息；根据所述智能汽车的位置变化信息和所述障碍物的位置变化信息确定所述障碍物与所述智能汽车的相对位置变化信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述“根据所述位置变化信息确定所述智能汽车的未来行驶轨迹”具体包括:

根据所述位置变化信息确定多个离散的位置点；将所述位置点按照时间先后顺序进行连接，得到所述未来行驶轨迹。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述“根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来运动轨迹”具体包括:

根据所述运动速度和运动方向确定所述障碍物的未来位置变化信息；根据所述未来位置变化信息确定多个离散的未来位置点；将所述未来位置点按照时间先后顺序进行连接，得到所述未来运动轨迹。