[发明专利]一种纠偏方法、纠偏装置及机器人

说明书

本申请提供一种纠偏方法、纠偏装置及机器人，其中，纠偏方法包括：获取机器人位于第一位置时机器人的移动底座的标定线与作业面的第一角度；获取机器人移动至第二位置后移动底座的标定线与作业面的第二角度；向机器人发送第一角度以及第二角度，或者发送根据第一角度以及第二角度确定的偏移角度，或者发送根据偏移角度生成的控制指令，以使机器人控制机械臂相对移动底座转动偏移角度。因此，机器人可以根据第一角度以及第二角度，确定机器人从第一位置移动到第二位置的过程中偏航的角度，并根据偏航的角度对机械臂进行纠偏，以保证即使机器人在行走的过程中偏航，机械臂在执行作业时也能够保证与作业面保持一个固定的角度，从而保证作业的效果。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种纠偏方法、纠偏装置及机器人。

背景技术

目前，在建筑工地环境工作的移动机器人，主要使用即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)技术实现导航定位，其行走精度较低，在复杂的建筑环境下行走，干扰因素众多，容易偏航，从而影响移动机器人的作业效果。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种纠偏方法、纠偏装置及机器人，用以解决机器人行走精度低，导致的作业效果较差的技术问题。

为了实现上述目的，本申请实施例所提供的技术方案如下所示：

第一方面，本申请实施例提供一种纠偏方法，应用于计算设备，包括：获取机器人位于第一位置时所述机器人的移动底座的标定线与作业面的第一角度；其中，所述机器人位于所述第一位置时，所述机器人的机械臂作业时与所述作业面成固定角度；获取所述机器人移动至第二位置后所述移动底座的标定线与所述作业面的第二角度；其中，所述机器人移动过程中所述移动底座与所述机械臂的相对位置不变；向所述机器人发送所述第一角度以及所述第二角度，或者发送根据所述第一角度以及所述第二角度确定的偏移角度，或者发送根据所述偏移角度生成的控制指令，以使所述机器人控制所述机械臂相对所述移动底座转动所述偏移角度。

因此，计算设备可以确定位于第一位置时移动底座的标定线与作业面的第一角度，以及位于第二位置时移动底座的标定线与作业面的第二角度，并向机器人发送第一角度以及第二角度、偏移角度或者控制指令，从而降低机器人的计算量，降低机器人的实现难度。机器人可以根据计算设备发送的第一角度以及第二角度、偏移角度或者控制指令，根据移动底座的偏航角度对机械臂进行纠偏，以保证即使机器人在行走的过程中偏航，机械臂在执行作业时也能够保证与作业面保持一个固定的角度，从而保证作业的效果。

在本申请的可选实施例中，获取所述机器人位于一位置时所述移动底座的标定线与所述作业面的角度，包括：获取反光装置上激光的图像；其中，所述反光装置设置在所述移动底座上，固定的激光仪发射的激光投射在所述反光装置上；提取所述图像中所述激光的中轴线；确定所述中轴线与所述作业面的夹角为所述机器人位于所述位置时对应的所述角度。因此，通过设置在机器人上的反光装置，投射固定的激光仪发射的激光，当机器人在行走的过程中发生偏航时，投射在反光装置上的激光也会相应的发生偏转。因此，通过比较激光前后的角度，可以确定机器人偏航的角度，从而实现视觉引导机器人进行纠偏。

在本申请的可选实施例中，所述提取所述图像中所述激光的中轴线，包括：利用动态阈值分割法对所述图像进行二值化处理；提取二值化处理后的图像中的激光线区域；提取所述激光线区域的骨架，并将所述骨架转换为轮廓；提取所述轮廓上的点进行直线拟合获得所述激光的中轴线。