[发明专利]一种机载光电吊舱有源目标定位方法及系统

权利要求书

1.一种机载光电吊舱有源目标定位方法，所述光电吊舱安装于无人机上，利用所述无人机对目标进行监测，并将监测数据发送至地面监控中心，其特征在于，所述地面监控中心通过所述监测数据对所述目标进行位置解算，所述目标定位方法包括：

确定一个合作目标点，并获取所述合作目标点的经纬度；

根据所述合作目标点的经纬度对后续待测目标定位过程中的吊舱方位角和吊舱高低角进行补偿；

所述根据所述合作目标点的经纬度对后续待测目标定位过程中的吊舱方位角和吊舱高低角进行补偿，具体包括：

根据所述合作目标点确定无人机校飞路线，并在指定测量点对所述合作目标点进行观测，获取无人机经纬度和无人机姿态角；

根据所述无人机经纬度和所述无人机姿态角，确定地理坐标系N到载机坐标系B的旋转和摄像机坐标系C到载机坐标系B的旋转

获取合作目标在摄像机坐标系下的坐标T_C、机载光电平台视轴方位角和机载光电平台视轴高低角；

根据所述机载光电平台视轴方位角和所述机载光电平台视轴高低角确定合作目标在导航坐标系下的坐标T_N；

根据所述地理坐标系N到载机坐标系B的旋转所述摄像机坐标系C到载机坐标系B的旋转所述合作目标在导航坐标系下的坐标T_N和所述合作目标在摄像机坐标系下的坐标T_C，确定吊舱理论方位角和吊舱理论高低角；

获取合作目标下吊舱实际方位角和吊舱实际高低角，分别记为第一吊舱实际方位角和第一吊舱实际高低角；

将所述吊舱理论方位角和吊舱理论高低角分别与所述第一吊舱实际方位角和第一吊舱实际高低角相应作差，得到吊舱方位角误差和吊舱高低角误差；

获取待测目标下吊舱实际方位角和吊舱实际高低角，分别记为第二吊舱实际方位角和第二吊舱实际高低角；

将所述吊舱方位角误差和所述吊舱高低角误差分别与所述第二吊舱实际方位角和第二吊舱实际高低角相应相加，得到补偿吊舱方位角和补偿吊舱高低角；

根据补偿后的吊舱方位角和吊舱高低角，采用目标单点定位算法确定t_k-1时刻待测目标在ECEF坐标系下的坐标和t_k时刻待测目标在ECEF坐标系下的坐标k＝1,2,3...；

根据t_k-1时刻待测目标的坐标和t_k时刻待测目标的坐标确定t_k-1时刻待测目标的速度；

根据所述t_k-1时刻待测目标的速度和所述t_k-1时刻待测目标的坐标确定t_k-1时刻待测目标的状态X_k-1，所述待测目标的状态包括待测目标的位置和待测目标的速度；

根据所述t_k-1时刻待测目标的状态X_k-1，利用卡尔曼滤波方法对t_k时刻待测目标的状态进行估计，得到t_k时刻待测目标的估计状态根据上一时刻待测目标的估计状态，利用卡尔曼滤波方法对下一时刻的状态进行估计，实现目标定位。