[发明专利]一种多AGV防碰撞协同路径规划方法

权利要求书

1.一种多AGV防碰撞协同路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤1，根据仓库的实际情况，建立栅格地图，区分出AGV可行路径与货架；

步骤2，对地图、AGV进行初始化，解除上一任务对地图中各节点以及AGV的占用情况；

步骤3，对接下来的拣选任务进行检索并分配，遍历所有的任务和AGV，按照分配规则将任务分配给对应的AGV；

步骤4，给收到任务的AGV规划行驶路线，所述给收到任务的AGV规划行驶路线，包括：

步骤4.1，根据任务的优先级进行AGV路径的规划，任务优先级越高的AGV，优先被规划路径，同时，该AGV在路上拥有更高的优先通过某个节点的权利 ，即为当两台AGV可能同时经过某个节点时，为防止碰撞，优先级高的AGV优先通过，优先级低的选择等待或者重新规划路径；

步骤4.2，给AGV进行线下路径规划；

步骤4.3，执行步骤4.2若干次，直到每辆AGV都完成路径规划；

步骤4.4，对所有AGV路径之间的干扰碰撞情况进行分析并调整部分AGV的行驶路线；

步骤5，中央服务器将规划好的AGV行驶路线分别分配给对应的AGV进行执行；

步骤6，各AGV按照规定路线进行行驶；

步骤7，中央服务器对所有AGV进行实时监控，以一个步长时间为监控单位，检测各AGV的实时位置是否正常，对于位置异常的AGV进行实时的在线调整，所述位置异常的AGV分为两种：

一种是速度过快造成的异常，AGV相对于规划位置提前了，此时，只要降低该AGV的速度或者令其等待一段时间即可；

另一种是速度过慢造成的异常，AGV相对于规划位置落后，此时，加快该AGV的速度，使它在下一步长的时候能回到计划位置；

步骤8，AGV完成一个任务后，检索该AGV的任务列表，如果不为空，则继续完成接下来的任务，否则自动行驶到指定区域进行充电操作。

2.根据权利要求1所述多AGV防碰撞协同路径规划方法，其特征在于，步骤3中，所述任务分配分为两种情况：

一种为单程作业模式，即AGV一次只执行一个存货或者送货的任务；

另一种为复合作业模式，即AGV一次执行一组存货和取货的操作。

3.根据权利要求1所述多AGV防碰撞协同路径规划方法，其特征在于，步骤3中，所述分配规则为：

(1)、AGV任务列表的长度，优先将任务分配给空闲AGV，其次是任务列表中任务最少的AGV；

(2)、AGV距离任务的远近，在进行任务分配时，优先分配给距离最近的AGV，提高响应速度；

(3)、复合作业的行程距离，在进行任务分配时，综合考虑一组存取任务之间的行程距离，综合距离越近，越优先被分配任务；

(4)、AGV的电量，任务分配时，要保证AGV的电量足以完成此次任务，并且有一定的电量可以行驶到充电区。

4.根据权利要求1所述多AGV防碰撞协同路径规划方法，其特征在于，步骤4.1中，所述任务的优先级的判定方法有两种：

一种为工作人员根据订单的重要程度，人为的进行优先级的规定；

另一种为工作人员根据订单的到达时间进行规定，时间越早，优先级越高。