[发明专利]一种地图构建方法及装置

说明书

本申请提供了一种地图构建方法及装置，在该方法中，扫地机器人接收图像拍摄装置发送的至少一张图像信息；所述扫地机器人根据所述至少一张图像信息构建地图；所述扫地机器人根据所述地图执行扫地流程。通过这种方法可以实现了一次性构建地图，提高了效率，节约了资源。

技术领域

本申请涉及扫地机器人领域，尤其涉及是一种地图构建方法及装置。

背景技术

目前，随着物联网技术的兴起，扫地机器人越来越常见。然而，扫地机器人在进行扫地作业前需要构建室内地图。现有技术中，通常是依靠激光雷达以及摄像头的定位功能，根据扫地机器人遍历的室内区域，依次对室内地图的局部进行构建，构建室内地图的效率低下，无法一次性完成全局地图构建。

发明内容

本申请提供一种地图构建方法，应用于扫地机器人，通过该方法可以一次性实现全局地图构建，提高了机器人作业效率，节约了资源。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，所述方法包括：

扫地机器人接收图像拍摄装置发送的至少一张图像信息；

所述扫地机器人根据所述至少一张图像信息构建地图；

所述扫地机器人根据所述地图执行扫地流程。

可选的，所述扫地机器人根据所述至少一张图像信息构建地图，包括：

对所述至少一张图像信息进行物体识别，确定所述至少一张图像信息中包含的一个或多个物体；

确定所述一个或多个物体中每个物体在图像坐标系中的第一坐标；

将所述第一坐标经过坐标转换为在空间坐标系下的第二坐标；

根据所述第二坐标构建所述地图。

可选的，所述扫地机器人根据所述至少一张图像信息构建地图之前，还包括：

确定所述至少一张图像信息中的阴影部分；

对所述阴影部分进行图像复原。

可选的，在所述扫地机器人根据所述第一地图执行扫地流程，包括：

根据所述地图中每个物体的坐标，确定所述每个物体到所述扫地机器人之间的距离；

根据所述距离确定所述扫地机器人的作业路径；

根据所述作业路径执行扫地流程。

可选的，所述图像拍摄装置为双目相机，且所述图像拍摄装置中设置有通信模块。

第二方面，本申请实施例还提供了一种地图构建装置，包括：

接收模块，用于接收图像拍摄装置发送的至少一张图像信息；

处理模块，用于根据所述至少一张图像信息构建地图；

作业模块，用于根据所述地图执行扫地流程。

可选的，所述处理模块用于根据所述至少一张图像信息构建地图，具体用于：

对所述至少一张图像信息进行物体识别，确定所述至少一张图像信息中包含的一个或多个物体；

确定所述一个或多个物体中每个物体在图像坐标系中的第一坐标；

将所述第一坐标经过坐标转换为在空间坐标系下的第二坐标；

根据所述第二坐标构建所述地图。

可选的，在所述处理模块用于根据所述至少一张图像信息构建地图值之前，具体用于：

确定所述至少一张图像信息中的阴影部分；