[发明专利]一种地图构建方法及装置

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

扫地机器人接收图像拍摄装置发送的至少一张图像信息；

所述扫地机器人根据所述至少一张图像信息构建地图；

所述扫地机器人根据所述地图执行扫地流程。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人根据所述至少一张图像信息构建地图，包括：

对所述至少一张图像信息进行物体识别，确定所述至少一张图像信息中包含的一个或多个物体；

确定所述一个或多个物体中每个物体在图像坐标系中的第一坐标；

将所述第一坐标经过坐标转换为在空间坐标系下的第二坐标；

根据所述第二坐标构建所述地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人根据所述至少一张图像信息构建地图之前，还包括：

确定所述至少一张图像信息中的阴影部分；

对所述阴影部分进行图像复原。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述扫地机器人根据所述第一地图执行扫地流程，包括：

根据所述地图中每个物体的坐标，确定所述每个物体到所述扫地机器人之间的距离；

根据所述距离确定所述扫地机器人的作业路径；

根据所述作业路径执行扫地流程。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像拍摄装置为双目相机，且所述图像拍摄装置中设置有通信模块。

6.一种地图构建装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收图像拍摄装置发送的至少一张图像信息；

处理模块，用于根据所述至少一张图像信息构建地图；

作业模块，用于根据所述地图执行扫地流程。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于根据所述至少一张图像信息构建地图，具体用于：

对所述至少一张图像信息进行物体识别，确定所述至少一张图像信息中包含的一个或多个物体；

确定所述一个或多个物体中每个物体在图像坐标系中的第一坐标；

将所述第一坐标经过坐标转换为在空间坐标系下的第二坐标；

根据所述第二坐标构建所述地图。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述处理模块用于根据所述至少一张图像信息构建地图值之前，具体用于：

确定所述至少一张图像信息中的阴影部分；

对所述阴影部分进行图像复原。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述作业模块用于根据所述地图执行扫地流程，具体用于：

根据所述地图中每个物体的坐标，确定所述每个物体到所述扫地机器人之间的距离；

根据所述距离确定所述扫地机器人的作业路径；

根据所述作业路径执行扫地流程。

10.一种设置有地图构建功能的电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行权利要求1-5任一项所述的方法包括的步骤。