[发明专利]末端执行器、机器人、物件分拣方法、系统及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种末端执行器、机器人、物件分拣方法、系统及存储介质，末端执行器包括托板，托板的两侧和背面分别设置有第一挡板、第二挡板以及第三挡板，第一挡板、第二挡板以及第三挡板从三面围设于托板的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间，托板上活动设置有推杆，推杆可相对侧部开口，在容纳空间内由内而外或由外而内进行移动，以完成物件的分拣推出。本申请能够提高投递效率，能够降低物件损坏率。

技术领域

本申请涉及物件分拣技术领域，具体涉及一种末端执行器、机器人、物件分拣方法、系统及存储介质。

背景技术

目前物流行业发展迅速，自动化分拣模式已经开始逐渐取代传统的人工分拣。在自动化分拣系统中，机械臂因其占地面积小、灵活性高等特点，正在逐渐受到人们的重视。但工业机械臂所配备的机械臂分拣末端执行器多为吸盘或夹具型机械臂分拣末端执行器，需要根据待分拣物件的位置和姿态，生成不同的抓取姿态和投递姿态，花费时间较长；且在物件体积不规则或者质量太大时，容易脱落，可靠性低，造成物件损坏率较高。

也即，现有技术中的机械臂分拣末端执行器，造成物件分拣系统的投递效率较低，物件损坏率较高。

发明内容

本申请实施例提供一种末端执行器、机器人、物件分拣方法、系统及存储介质，能够提高物件分拣系统的投递效率，降低物件损坏率。

第一方面，本申请提供一种机械臂分拣末端执行器，所述机械臂分拣末端执行器包括托板，所述托板的两侧和背面分别设置有第一挡板、第二挡板以及第三挡板，所述第一挡板、所述第二挡板以及所述第三挡板从三面围设于所述托板的外周，形成至少设有侧部开口的容纳空间，所述托板上活动设置有推杆，所述推杆可相对所述侧部开口，在所述容纳空间内由内而外或由外而内进行移动，以完成物件的分拣推出。

其中，所述托板上设有至少一滑道，使得所述托板呈叉型，所述推杆相对于所述托板向上设置，并嵌套、滑动设置于所述滑道内。

其中，所述托板上设有贯穿所述托板的第一通孔，所述第一通孔内设置有吸盘，所述吸盘的开口朝向所述托板设置所述挡板的一面。

其中，所述吸盘通过卡接和螺接中的任一种方式固定在所述第一通孔上，所述吸盘设有开口的一侧凸出所述第一通孔的开口边缘或与所述第一通孔的开口边缘平齐。

其中，所述第一挡板、所述第二挡板以及第三挡板上设有第二通孔。

第二方面，本申请提供一种机器人，所述机器人包括机械臂和第一方面任意一项所述的机械臂分拣末端执行器，所述机械臂分拣末端执行器连接于所述机械臂的末端。

其中，所述机械臂分拣末端执行器的数量为至少两个，至少两个所述机械臂分拣末端执行器并列设置，至少两个所述机械臂分拣末端执行器固定连接形成一体，并整体连接于所述机械臂的末端。

第三方面，本申请提供一种物件分拣方法，所述物件分拣系统包括上件装置、分拣柜、控制装置以及机器人，所述机器人包括机械臂和连接于所述机械臂末端上的至少两个机械臂分拣末端执行器，所述机械臂分拣末端执行器为第一方面任意一项所述的机械臂分拣末端执行器，所述分拣柜包括多个分拣格口，所述物件分拣方法的执行主体为所述控制装置，所述物件分拣方法包括：

控制所述机械臂运动，将至少两个机械臂分拣末端执行器移动至所述上件装置处，其中，所述上件装置处放置有至少两个物件；

控制所述上件装置将至少两个物件分别卸载至所述至少两个机械臂分拣末端执行器上；

获取所述至少两个物件对应的至少两个目标分拣格口的位置信息；

基于所述至少两个目标分拣格口的位置信息，控制所述机械臂运动，将所述至少两个物件分别运送并卸载至所述至少两个目标分拣格口。