[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：基于扫描到的点云点构建点云地图，得到对应的第一点云地图，从所述第一点云地图中确定预设标志点所对应的至少一个目标点云点；针对所述至少一个目标点云点中的每个目标点云点，基于当前目标点云点与扫描车在当前目标点云点对应的扫描时刻的相对位置关系，以及所述预设标志点的地理位置真值，确定扫描车在不同时刻的校正地理位置序列；基于所述扫描车在不同时刻的校正地理位置序列对所述第一点云地图进行修正；其中，所述预设标志点为设置于拼接位置的点。通过本发明实施例的技术方案，可去除拼接位置处的点云点重影，提高所构建点云地图的精度。

技术领域

本发明实施例涉及点云地图构建技术领域，尤其涉及一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在无人驾驶技术的快速发展过程中，基于激光雷达所构建的点云地图一直占据非常重要的地位，这是由于高精度的点云地图是实现无人驾驶技术的前提。

然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在室外园区或者道路等大面积区域的场景下，由于车载激光雷达的扫描范围有限，需要对大面积区域的场景(例如室外道路网)进行分批扫描，而整个室外道路网为一幅连续的点云地图，因此在点云地图的构建过程中，需要对分批扫描得到的多幅点云图像进行拼接，以得到完整的连续的点云地图。但是，由于惯导系统累计误差的存在以及卫星定位信号的不稳定性，在不同时刻针对同一位置处的同一物体进行扫描所得到的点云点的位置信息不同，如此导致在进行多幅点云图像拼接时，在拼接位置处通常存在点云点不能完全匹配的问题，即在拼接位置处存在点云点重影的问题，进而导致所构建的点云地图的精度不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质，以去除拼接位置处的点云点重影，实现较高精度点云地图的构建。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云地图构建方法，该方法包括：

基于扫描到的点云点构建点云地图，得到对应的第一点云地图；

从所述第一点云地图中确定预设标志点所对应的至少一个目标点云点；

针对所述至少一个目标点云点中的每个目标点云点，基于当前目标点云点与扫描车在当前目标点云点对应的扫描时刻的相对位置关系，以及所述预设标志点的地理位置真值，确定所述扫描车在当前目标点云点对应的扫描时刻的校正地理位置，以得到扫描车在不同时刻的校正地理位置序列；

基于所述扫描车在不同时刻的校正地理位置序列对所述第一点云地图进行修正；

其中，所述预设标志点为设置于拼接位置的点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种点云地图构建装置，该装置包括：

构建模块，用于基于扫描到的点云点构建点云地图，得到对应的第一点云地图；

目标点云点确定模块，用于从所述第一点云地图中确定预设标志点所对应的至少一个目标点云点；

校正地理位置确定模块，用于针对所述至少一个目标点云点中的每个目标点云点，基于当前目标点云点与扫描车在当前目标点云点对应的扫描时刻的相对位置关系，以及所述预设标志点的地理位置真值，确定所述扫描车在当前目标点云点对应的扫描时刻的校正地理位置，以得到扫描车在不同时刻的校正地理位置序列；

修正模块，用于基于所述扫描车在不同时刻的校正地理位置序列对所述第一点云地图进行修正；

其中，所述预设标志点为设置于拼接位置的点。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；