[发明专利]一种并联式运动平台

说明书

本发明提供一种并联式运动平台，该并联式运动平台包括：基座；直线驱动单元，成对的所述直线驱动单元安装于所述基座；柔性驱动链，成对的所述柔性驱动链铰接于每个所述直线驱动单元的输出端和载物平台之间；其中，所述柔性驱动链具有在所述直线驱动单元的直线驱动力作用下变形、并驱动所述载物平台在平面内平动的变形自由度。本发明的并联式运动平台设置并列的直线驱动单元提供直线驱动力，柔性驱动链支撑于载物平台和直线驱动单元之间，柔性驱动链可变形以调节输出力的柔顺度，并且四个柔性驱动链对载物平台过约束支撑限位，增加柔性驱动链的数量，运动平台具有更高的刚度和操作稳定性。

技术领域

本发明涉及平台技术领域，特别涉及一种并联式运动平台。

背景技术

运动平台作为搭载刀具、焊枪、3D打印头等加工设备的载体，其精度和刚度极大地影响着加工装备的精度和刚度。随着现代科学技术的飞速发展，运动平台在增材制造、IC装备制造、精密医疗装备、航空航天制造等领域都有着广泛的应用，例如，3D打印机需要通过运动平台来驱动打印头运动到指定位置；生物培养装置需要运动平台为菌落精确地补充营养液。

目前运动平台主要是串联式运动平台，然而串联式平面运动平台的精度低、并且输出力的柔顺度低，不能满足加工装备的需求。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供一种并联式运动平台，该并联式运动平台包括：

基座；

直线驱动单元，成对的所述直线驱动单元安装于所述基座；

柔性驱动链，成对的所述柔性驱动链铰接于每个所述直线驱动单元的输出端和载物平台之间；

其中，所述柔性驱动链具有在所述直线驱动单元的直线驱动力作用下变形、并驱动所述载物平台在平面内平动的变形自由度。

可选地，所述四个所述柔性驱动链均布连接于所述载物平台。

可选地，所述柔性驱动链包括：

主动铰接板，所述主动铰接板与所述直线驱动单元铰接；

滑轨，所述滑轨安装于主动铰接板和安装板之间；

滑动支柱，所述滑动支柱滑动安装于所述滑轨；

柔性铰链，所述柔性铰链安装于所述主动铰接板和所述滑动支柱之间；

铰链轴，所述铰链轴穿过所述安装板、并与所述滑动支柱抵接以通过从动铰接板与载物平台铰接；

其中，所述柔性铰链在所述直线驱动力作用下被压缩或拉伸、以带动所述滑动支柱沿所述滑轨滑动，所述滑动支柱滑动时带动所述铰链轴往复移动以驱动所述载物平台平动。

可选地，所述主动铰接板安装有限位块；

所述限位块沿所述柔性铰链的延伸方向延伸、并且在所述柔性铰链被压缩时抵接所述安装板。

可选地，所述滑动支柱安装有测力元件；

当所述滑动支柱滑动时，所述测力元件与所述铰链轴抵接、并推动所述铰链轴移动。

可选地，所述安装板安装有滑动套筒；

所述滑动套筒套设于所述铰链轴。

可选地，还包括动力设备；

所述动力设备安装于所述基座，所述动力设备的输出端与所述直线驱动单元相连，并且所述直线驱动单元将所述动力设备的回转运动输出为直线运动。

可选地，所述直线驱动单元包括：

丝杠，所述丝杠的输入端连接至所述动力设备的输出端；

丝杠螺母，所述丝杠螺母安装于所述丝杠；