[发明专利]一种并联式运动平台

权利要求书

1.一种并联式运动平台，其特征在于，包括：

基座(1)；

直线驱动单元(2)，成对的所述直线驱动单元(2)安装于所述基座(1)；

柔性驱动链(3)，成对的所述柔性驱动链(3)铰接于每个所述直线驱动单元(2)的输出端和载物平台(4)之间；

其中，所述柔性驱动链(3)具有在所述直线驱动单元(2)的直线驱动力作用下变形、并驱动所述载物平台(4)在平面内平动的变形自由度；

所述柔性驱动链(3)包括：

主动铰接板(35)，所述主动铰接板(35)与所述直线驱动单元(2)铰接；

滑轨(31)，所述滑轨(31)安装于主动铰接板(35)和安装板(36)之间；

滑动支柱(32)，所述滑动支柱(32)滑动安装于所述滑轨(31)；

柔性铰链(33)，所述柔性铰链(33)安装于所述主动铰接板(35)和所述滑动支柱(32)之间；

铰链轴(34)，所述铰链轴(34)穿过所述安装板(36)、并与所述滑动支柱(32)抵接以通过从动铰接板(37)与载物平台(4)铰接；

其中，所述柔性铰链(33)在所述直线驱动力作用下被压缩或拉伸、以带动所述滑动支柱(32)沿所述滑轨(31)滑动，所述滑动支柱(32)滑动时带动所述铰链轴(34)往复移动以驱动所述载物平台(4)平动。

2.根据权利要求1所述的并联式运动平台，其特征在于，四个所述柔性驱动链(3)均布连接于所述载物平台(4)。

3.根据权利要求1所述的并联式运动平台，其特征在于，所述主动铰接板(35)安装有限位块(354)；

所述限位块(354)沿所述柔性铰链(33)的延伸方向延伸、并且在所述柔性铰链(33)被压缩时抵接所述安装板(36)。

4.根据权利要求3所述的并联式运动平台，其特征在于，所述滑动支柱(32)安装有测力元件(38)；

当所述滑动支柱(32)滑动时，所述测力元件(38)与所述铰链轴(34)抵接、并推动所述铰链轴(34)移动。

5.根据权利要求3所述的并联式运动平台，其特征在于，所述安装板(36)安装有滑动套筒(39)；

所述滑动套筒(39)套设于所述铰链轴(34)。

6.根据权利要求3所述的并联式运动平台，其特征在于，还包括动力设备(5)；

所述动力设备(5)安装于所述基座(1)，所述动力设备(5)的输出端与所述直线驱动单元(2)相连，并且所述直线驱动单元(2)将所述动力设备(5)的回转运动输出为直线运动。

7.根据权利要求6所述的并联式运动平台，其特征在于，所述直线驱动单元(2)包括：

丝杠(21)，所述丝杠(21)的输入端连接至所述动力设备(5)的输出端；

丝杠螺母(22)，所述丝杠螺母(22)安装于所述丝杠(21)；

滑块(23)，所述滑块(23)安装于所述丝杠螺母(22)、并与所述主动铰接板(35)铰接；

其中，所述滑块(23)在所述丝杠螺母(22)的带动下相对所述基座(1)平动、并驱动所述主动铰接板(35)移动。

8.根据权利要求7所述的并联式运动平台，其特征在于，所述基座(1)设置有导轨(11)，所述滑块(23)滑动安装于所述导轨(11)。

9.根据权利要求8所述的并联式运动平台，其特征在于，所述基座(1)安装有光栅(12)，所述滑块(23)安装有光栅测速头(13)；

其中，所述光栅(12)沿所述导轨(11)的延伸方向延伸，并且所述光栅测速头(13)与所述光栅(12)相适配。