[发明专利]补偿试自定位仿生机械手

说明书

本发明涉及一种补偿试自定位仿生机械手，属于机械抓取装置技术领域。包括螳手、螳臂和机体，机体左端面的导向沉孔周边加工有螺纹沉孔，机体左端面导向沉孔底部有连接右侧端面的螺纹孔，螳臂臂身加工有带台阶沉孔，螳臂连杆上的凹槽有圆形通孔，螳手带有抓钩和限位板，将台阶沉孔装有压缩弹簧、芯轴的螳臂臂身插入机体导向沉孔，用螺栓将端盖紧固在机体左端面，用销轴将螳手与螳臂铰接，将调整螺栓拧入机体的螺纹孔中。本发明依照仿生学原理，模仿螳螂前臂抓取猎物动作设计，它结构简单、成本低、重量轻、安装方便、抓力揉和、不损伤物料，不但能抓取金属网格物料也能抓取非金属网格物料，工作时螳手抓钩能快速准确自动定位，大幅提高了仿生机械手的工作效率。

技术领域

本发明属于机械抓取装置领域，具体地说是一种补偿试自定位仿生机械手。

背景技术

目前钢丝网物料的抓取有指状机械手和电磁吸盘两种抓取方式，指状机械手主要是依靠手指夹取或者反撑抓紧钢丝网物料，指状机械手适用于抓取网格大小相等尺寸统一的钢丝网物料，因实际使用的钢丝网物料整体刚性不高网格尺寸大小不一，致使指状机械手的手指很难一次准确插入网格，即使插入网格也难以快速准确抓到钢丝网的钢丝，存在着抓取难度大用时长的问题，电磁吸盘是将电能转化为电磁力通过吸盘吸紧钢丝网物料的钢丝来完成抓取，抓取时吸盘需要与钢丝网物料的钢丝大面积接触，为达到抓取要求需加大电磁吸盘面积或增加电磁吸盘数量，这将导致电磁吸盘单体过大、过重，电磁吸盘数量增加将使采购成本大幅提高很不经济。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种补偿试自定位仿生机械手，依照仿生学原理模仿螳螂伸出前臂爪钩抓取猎物的动作设计，它结构简单、成本低、重量轻、安装方便、抓力揉和、不损伤物料，工作时螳手抓钩自动定位快速准确，大幅提高了仿生机械手的工作效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种补偿试自定位仿生机械手，包括螳手、螳臂和机体，其特征在于，机体前后两侧台阶加工有圆形通孔，机体左端面的导向沉孔周边加工有螺纹沉孔，机体左端面导向沉孔底部有连接右端面的螺纹孔，螳臂右侧臂身加工有带台阶的沉孔，螳臂左侧连杆头部凹槽侧面有圆形通孔，螳手一端为伸向下方的圆弧形抓钩，螳手另一端竖直的矩形钢板加工有圆形通孔，螳手两侧焊接有限位板，将台阶沉孔装有压缩弹簧、芯轴的螳臂臂身插入机体导向沉孔，端盖穿过螳臂连杆贴合在机体左端面用螺栓紧固，将螳手竖直的矩形钢板装入螳臂连杆头部凹槽用销轴铰接，将调整螺栓拧入机体右端面的螺纹孔中。

本发明的有益效果是，依照仿生学原理，模仿螳螂前臂抓取猎物的动作设计，它结构简单、成本低、重量轻、安装方便、抓力揉和、不损伤物料，不但能抓取金属网格物料也能抓取非金属网格物料，工作时螳手抓钩能快速准确自动定位，大幅提高了仿生机械手的工作效率。

附图说明

图1是本发明结构示意主视图。

图2是本发明结构示意俯视图。

图3是本发明对称安装在双头液压油缸底部的结构示意图。

图4是本发明两对安装在双头液压油缸底部的结构示意图。

图中1.螳手，2.销轴，3.限位板，4.螳臂，5.机体，6.芯轴，7.压缩弹簧，8.调整螺栓，9.端盖，10.螺栓，11.双头液压油缸，12.滑轨，13.滑块。

具体实施方式