[发明专利]相机降噪方法、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种相机降噪方法、电子设备及计算机存储介质，该相机降噪方法包括：获取相机采集的同一像素点在不同帧的多组原始数据；在已获取到的多组原始数据的总组数大于预设组数时，计算位于当前的原始数据之前的预设组数的原始数据的平均值和方差；根据平均值和方差计算得到与当前的原始数据对应的滤波数据。通过上述相机降噪方法，本申请能够对TOF相机的噪声进行时间滤波，防止TOF相机边缘平滑化和边缘测距不准，提高滤波效率。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种相机降噪方法、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

目前TOF(Time of Flight，飞行时间)相机采用TOF传感器，即传感器发出经调制的光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息，返回的光线强度与物体表面反射率(物体表面反射率是物体的固有性质)和物体离相机距离有关，其中反射率越低返回光线的光强度越弱，距离越远返回光线的光强度越弱。与传统的基于双目测距或结构光测距的方法相比，TOF测距具有受环境光影响小，与物体表面纹理特征无关等优势。

因为光学以及传感器厂商的技术原因，TOF相机采集到的原始数据噪声较大，采集到的原始数据无法直接精确的应用于实际应用中,现有的技术中，大多是采用与目标点临近的空间点进行空间滤波计算，从而减少噪声，但此方法会将物体边缘平滑化，导致边缘测距不准；另外TOF相机的噪声大多属于时间上的高斯白噪声，空间滤波对此问题的效果并不是很明显。

发明内容

本申请提供一种相机降噪方法、电子设备及计算机存储介质，以解决现有技术中空间滤波使TOF相机边缘平滑化和边缘测距不准的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是提供一种相机降噪方法，所述相机降噪方法包括：

获取相机采集的同一像素点在不同帧的多组原始数据；

在已获取到的所述多组原始数据的总组数大于预设组数时，计算位于当前的原始数据之前的所述预设组数的原始数据的平均值和方差；

根据所述平均值和所述方差计算得到与所述当前的原始数据对应的滤波数据。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如上述的相机降噪方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供一种计算机存储介质，其中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现如上述的状态判断方法的步骤。

区别于现有技术，本申请的有益效果是：获取相机采集的同一像素点在不同帧的多组原始数据；在已获取到的多组原始数据的总组数大于预设组数时，计算位于当前的原始数据之前的预设组数的原始数据的平均值和方差；根据平均值和方差计算得到与当前的原始数据对应的滤波数据。通过上述相机降噪方法，本申请能够对TOF相机的噪声进行时间滤波，防止TOF相机边缘平滑化和边缘测距不准，提高滤波效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的相机降噪方法第一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的相机降噪方法第二实施例的流程示意图；

图3是本申请提供的电子设备一实施例的结构示意图；

图4是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式